孟华《自动控制原理》Ch4.pptVIP

第4章 根轨迹分析法 4-1 根轨迹的基本概念 1. 什么是根轨迹 k取不同值对应的闭环根 s1,s2 2.开环零点、极点及根迹增益 3. 闭环根与开环传递函数的关系 4-2 根轨迹的绘制方法 一、根轨迹方程 幅角条件及幅值条件又可写成 ： 例4-1 设系统的开环传函为: 二、根轨迹的绘制规则 2. 分支数 5. 渐近线 6. 分离点及会合点 7. 根轨迹与虚轴的交点 (2) 用劳斯判据求 例4-4 某控制系统的开环传函为 8.复数极零点的出射角和入射角 9. 闭环极点之和 例4-6 某负反馈控制系统的开环传递函数为 例4-14 若一正反馈控制系统的开环传递函数为 4-4 控制系统的根轨迹分析 4.4.1 开环零、极点对根轨迹的影响 例4-15 控制系统开环传函： 应采取的措施：将比例调节变为比例微分调节，即增加开环零点。 二、增加极点对根轨迹的影响 4.4.2 闭环零极点分布与系统性能的关系 一、系统性能指标在根平面上的表示 三、闭环零、极点对系统瞬态性能的影响 关于绘制根轨迹的几点说明： 闭环极点相同而闭环零点不同的系统，它们的根轨迹可能相同，但其瞬态响应是不同的。 开环零、极点位置微小的变化可能引起根轨迹形状较大的变化。 ③实轴上的根轨迹 0?-3及-5?-6之间 ④复数极点-1+j的出射角 ⑤分离点 用试探法求得 ②渐近线夹角 渐近线交点 ⑥与虚轴交点 要求 此时 绘出根轨迹 。。。。 。。。。 。。。。 。。。。 -5.53 -3 -6 -5 -1 0 例4-12 闭环系统的特征方程为 解：开环传函为 开环极点 p1=0, p2=-4, p3=-2+j4, p4=-2-j4 实轴上的根轨迹位于0～4之间。 分离点为 绘制控制系统的大致根轨迹。 与虚轴交点 渐近线交点 渐近线夹角 根轨迹如图 解：①当a=10， 3个开环极点 p1=0, p2=0, p3=-10， 有限的开环零点为 z=-1 实轴上的根轨迹位于-1～-10之间。 研究以 为参变量，a取以下几个特殊值时的根轨迹：① 当a =10和a =3时的根轨迹 ② 确定使根轨迹上仅有一个非零值分离点时a 的数值 例4-13 已知负反馈系统的特征方程为 求分离点 根轨迹如图 渐近线夹角 渐近线交点 求分离点 解为复数，故根轨迹在实轴上无分离点。由分析知，d1、d2应舍去。 当a=3，开环传函 渐近线的交点 夹角 ②求仅有一个分离点时的值，即求方程 有重根时的 值。 若方程有重根，则有 即 或 。当 时，开环传递函数出现零极点对消，故 为所求。 时的根轨迹如图4-7（c）。 正反馈系统特征方程： 正反馈系统的根轨迹 幅值条件： 幅角条件： 所以，通常称负反馈系统的根轨迹为180°根轨迹，正反馈系统的根轨迹为零度根轨迹。 即正反馈系统的幅角满足 书上例题4-9 正反馈系统的根轨迹（续） 实质正反馈系统 设负反馈系统的开环传函为 特征方程 即有 例 设负反馈系统的开环传递函数为 试绘制系统的根轨迹。 解： 应按0o根轨迹的规则作图。 两个开环零点为 开环极点为 分离点 复数极点出射角为 与虚轴交点 求该系统的闭环根轨迹。 解: -1.58 正反馈 此时为零度根轨迹 渐近线和实轴方向的夹角为±2l?/（n-m)，即 0, ±2?/3 实轴上的根轨迹为(-2,-1)及线段及(0,+∞)线段.故-1.58为分离点。 -1 -2 -0.42 j1.414 k=6 k=6 -j1.414 与负反馈比较 一、增加零点对根轨迹的影响 解: 60o s1=j0.17 Kc=0.778 s2=-j0.17 Kc=0.778 s3=0 Kc=0.278 -0.027 试问采取何种措施可使系统的稳定性提高。 278 . 0 0 778 . 0 , 17 . 0 289 . 0 027 . 0 180 , 60 2 . 0 : , 3 2 1 = = = = = - = - = = c c c K K K a 对应 对应 根轨迹与虚轴的交点 相应 根轨迹的分离点 渐近线的倾角 渐近线交点坐标 其关键数据为 根据作图规则 ， j -s s s 。 。 ±j ± s1=0 Kc=0.278 -0.06 278 . 0 , 0 322 . 0 06 . 0 90 1 . 0 : , 1 12 = = = - = = = - c c K K a 对应 根轨迹与虚轴的交点