孟华《自动控制原理》Ch4-11.pptVIP

第4章 根轨迹分析法 4-1 根轨迹的基本概念 1. 什么是根轨迹 k取不同值对应的闭环根 s1,s2 2.开环零点、极点及根迹增益 3. 闭环根与开环传递函数的关系 4-2 根轨迹的绘制方法 一、根轨迹方程 幅角条件及幅值条件又可写成 ： 例4-1 设系统的开环传函为: 二、根轨迹的绘制规则 2. 分支数 5. 渐近线 6. 分离点及会合点 7. 根轨迹与虚轴的交点 (2) 用劳斯判据求 例4-4 某控制系统的开环传函为 8.复数极零点的出射角和入射角 9. 闭环极点之和 例4-6 某负反馈控制系统的开环传递函数为 作业 4-5 4-7 4-8 例4-14 若一正反馈控制系统的开环传递函数为 4-4 控制系统的根轨迹分析 4.4.1 开环零、极点对根轨迹的影响 例4-15 控制系统开环传函： 应采取的措施：将比例调节变为比例微分调节，即增加开环零点。 二、增加极点对根轨迹的影响 4.4.2 闭环零极点分布与系统性能的关系 一、系统性能指标在根平面上的表示 三、闭环零、极点对系统瞬态性能的影响 关于绘制根轨迹的几点说明： 闭环极点相同而闭环零点不同的系统，它们的根轨迹可能相同，但其瞬态响应是不同的。 开环零、极点位置微小的变化可能引起根轨迹形状较大的变化。 作业(12/10) 4-10 4-12 4-15 本章小结: 根轨迹法是利用开环传递函数的零点、极点确定闭环特征根分布的图解方法。 根轨迹的绘制规则是根据根轨迹方程确定的。 绘制根轨迹时要将传函写成零极点的形式。 绘制以非开环增益为变量的根轨迹需要先求出等效开环传递函数。 增加系统开环传递函数的零点会使系统稳定性变好，增加极点则使系统稳定性变差。 会用根轨迹法分析系统的性能。 解：系统的开环传递函数为 系统的特征方程为 以不含 的各项除方程两边，可得 例4-9 设负反馈系统前向通道的传递函数为 若采用测速反馈 ，试画出以 为参变量的根轨迹。 等效开环传递函数为 开环极点为 ，开环零点为0。 实轴上的根轨迹为负虚轴。 求根轨迹的分离点 解得 ， (舍去) 将 代入特征方程，得 求得 值为 求根轨迹的起始角 以 为参变量的根轨迹如图所示。 -j3 -j2 -j1 j3 j2 j1 -2 -1 -4 -3 0 例4-11 闭环系统的特征方程如下，试绘制系统的根轨迹图。 解：系统的开环传递函数为 绘制根轨迹步骤: ①根轨迹有5条分支 起点有5个：0 -5 -6 -1±j ③实轴上的根轨迹 0?-3及-5?-6之间 ④复数极点-1+j的出射角 ⑤分离点 用试探法求得 ②渐近线夹角 渐近线交点 ⑥与虚轴交点 要求 此时 绘出根轨迹 。。。。 。。。。 。。。。 。。。。 -5.53 -3 -6 -5 -1 0 例4-12 闭环系统的特征方程为 解：开环传函为 开环极点 p1=0, p2=-4, p3=-2+j4, p4=-2-j4 实轴上的根轨迹位于0～4之间。 分离点为 绘制控制系统的大致根轨迹。 与虚轴交点 渐近线交点 渐近线夹角 根轨迹如图 -4 0 -2+j4 -2-j4 -2+j2.45 -2-j2.45 解：①当a=10， 3个开环极点 p1=0, p2=0, p3=-10， 有限的开环零点为 z=-1 实轴上的根轨迹位于-1～-10之间。 研究以 为参变量，a取以下几个特殊值时的根轨迹：① 当a =10和a =3时的根轨迹 ② 确定使根轨迹上仅有一个非零值分离点时a 的数值 例4-13 已知负反馈系统的特征方程为 求分离点 根轨迹如图 渐近线夹角 渐近线交点 求分离点 解为复数，故根轨迹在实轴上无分离点。由分析知，d1、d2应舍去。 当a=3，开环传函 渐近线的交点 夹角 ②求仅有一个分离点时的值，即求方程 有重根时的 值。 若方程有重根，则有 即 或 。当 时，开环传递函数出现零极点对消，故 为所求。 时的根轨迹如图4-7（c）。 正反馈系统特征方程： 正反馈系统的根轨迹 幅值条件： 幅角条件： 所以，通常称负反馈系统的根轨迹为180°根轨迹，正反馈系统的根轨迹为零度根轨迹。 即正反馈系统的幅角满足 书上例题4-9 正反馈系统的根轨迹（续） 实