孟华《自动控制原理》ch3-10.pptVIP

第三章 时域分析法 系统分析: 对系统的稳定性、稳态误差和瞬态响应三方面的性能进行分析。 直接法——求解微分方程 间接法——稳定性判据 根轨迹法 频域分析法 3.1 系统的瞬态响应及性能指标 瞬态响应： 系统的输出从输入信号作用时刻起，到稳定状态为止，随时间变化的过程。 一、典型输入信号 二、 瞬态响应 一阶系统响应曲线 一阶系统的稳态误差 2、二阶系统 ① 0z1 ，欠阻尼情况 0z1 ，欠阻尼情况（续） z=０，无阻尼情况 ② z =１，临界阻尼情况 ③ z ＞１，过阻尼情况 不同z值下的二阶系统单位阶跃响应曲线族 性能指标图解: 其它性能指标 振荡次数N：在0≤t≤ts时间内，过渡过程c(t)穿越其稳态值c(∞)次数的一半。 衰减比n： 过渡过程曲线上同方向的相邻两个波峰之比， n =σp /σp’ 。 上升时间 tr (rise time) 峰值时间tp (peak time) 最大百分比超调量s% 最大超调量s%求法(续) 调节时间ts 小结 当wn一定，要减小tr和tp，必须减少z 值，要减少ts则应增大zwn值，而且z 值有一定范围，不能过大 增大wn，能使tr，tp和ts都减少 最大超调量s%只由z 决定，z 越小，s%越大 高阶系统的主导极点 例 3.1 例 3.2 例 3.2（续） 改善系统性能的措施 （1）误差的比例+微分控制 （2）输出量的速度反馈控制 作业（20/10） 3-1 3-2 3.2 劳斯判据 讨论 若特征方程的根均具有负实部，则系统稳定； 复数根对应的系统运动是衰减振荡的； 实数根对应的系统输出为指数衰减形式； 若特征方程的根中有一个或一个以上是正数，系统是不稳定的； 特征方程中有实部为零的根，系统处于临界稳定状态。 线性系统稳定的充分必要条件 系统稳定性的简单例子 二、 劳斯判据(Routh Criterion) 2. 劳斯判据 说明 系数的计算进行到其余的系数项全为0止，直到s0行；系数的完整阵列为倒三角形； 为了简化计算，可用一个正整数去除或乘某一行的各元素，并不影响稳定性结论。 例3.3 例3.4 特殊情况 (1) 特殊情况 (2) 例3.6 三、 劳斯判据的应用 1. 稳定裕量的检验 例3.5 例3.7（续） 2. 分析系统参数对稳定性的影响 3.3 反馈控制系统的稳态误差 一、稳态误差的概念 二、 稳态误差的计算 误差系数法 2.输入信号r(t)作用下的稳态误差与系统结构的关系（1） 单位阶跃输入时的稳态误差 （2） 单位斜坡输入时的稳态误差 （3） 单位抛物线信号(等加速度信号)输入时的稳态误差 稳态误差小结 例3.8 三、 主扰动输入引起的稳态误差与系统结构的关系 主扰动输入引起的稳态误差（续） 例3.9 例3.10 同理， 四、 关于降低稳态误差问题 增大系统开环放大系数可以增强系统对参考输入的跟随能力 增大扰动作用点以前的前向通道放大系数可以降低扰动引起的稳态误差 增加前向通道中积分环节数，使系统型号提高，可以消除不同输入信号时的稳态误差 保证元件有一定的精度和稳定的性能，尤其是反馈通道元件 采用复合控制来降低系统误差，消除扰动影响 本章小结 作业 3-8 (3),(4) 3-14 3-16 系统如图： 结束 讨论了控制系统分析的基本内容； 稳定性、瞬态性能、稳态性能 开环系统：设备少、成本低，控制方法简单易行。 反馈控制：成本大，系统变得复杂、原来稳定的 开环系统，由于反馈的引入，可能造 成不稳定。 优点： ①提高系统对于干扰的抑制能力； ②有力于控制系统的瞬态响应性能； ③减少或消除系统的稳态误差。 单输入单输出线性系统 系统稳定 特征方程 设方程 k个实根 -pi (i=1，2，…，k) r对共轭复数根 -s i±jw i (i=1，2，…，r) k+2r=n 零输入时 所有特征根均具有负实部 所有特征根，均在根平面[s]的左半部分 = 1. 系统稳定性的初步判别 系统闭环特征方程 特征方程的所有系数均为正数，且不等于0。 稳定的必要条件： 系统特征方程 劳斯阵列表 第一列系数均为正数，系统稳定， 计算行 第一列系数有负数，则第一列系数符号改变的次数等于在右半平面上根的个数 系数行 系统特征方程为 试用劳斯判据判别系统的稳定性。 解 2、劳斯阵列