钢结构复杂节点装配系统设计及控制算法研究.pdfVIP

· 电气与 自动化 · 周青青，等 ·钢结构复杂节点装配系统设计及控制算法研究 钢结构复杂节点装配系统设计及控制算法研究 周青青 ，陈志平 ，寿建军 ，张巨勇 ，刘睿’ (1．杭州电子科技大学 机械工程学院。浙江 杭州 310018；2．浙江八达建设集团有限公司，浙江 杭州 310018) 摘 要：针对一类新型钢结构复杂节点的结构特点 设计了一种六 自由度空间钢结构复杂节点 装配系统模型；制作了相应的 自动装配机，阐述了装配机的结构组成及工作原理：运用Denavit— Hartenberg方法及矩阵逆运算相关原理建立了装配机的正、逆运动学方程，得到了装配控制算 法主要参数；通过点位控制法获得了相关实验数据，并与理论计算数据进行 了比较 ；结果证明． 所提出的装配控制算法精度好 ，旋转关节最大偏差为 0．11。，移动关节最大偏差为0．1lTlm．可很 好 的满足实际装配需求 关键词：钢结构；空问复杂节点；自动装配；正解；逆解 中图分类号：TH122 文献标志码：A 文章编号：1671．5276(2014)06．0216．04 StudyofDesignandAlgorithm forSpaceSteelStructureofthe ComplexJointsAssemblySystems ZHOUQing—qing，CHENZhi·ping，SHOUJian-jun，ZHANGJu—yong，LIURui (1．SchoolofMechanicalEngineering，HangzhouDianziUniversity，Hangzhou310018，China； 2．ZhejiangBadaConstructionGroupCO．，LTD．，Hangzhou310018，China) Abstract：Aimingatthestructurecharacteristicsofanewclassofcomplexsteelstructurejoint，asixdegree offreedomofassembly system modelforthecomplexsteelstructureisproposed．Theautomaticassemblymachineisdesigned，anditsstructureandprinci- pieofoperationiselaborated．TheequationofforwardandinversekinematicsisbuiltbyusingthemethodofDenavit-Hartenbergal· gorithm andtherelevanttheoryabouttheinverseoperationofMatrix，andthemaincontrolparametersareobtained．Byusingpoint— to·pointcontrollingapproachtheexperimentdataisgained，comparedwiththetheoreticaldata．Theresultindicatesthatthealgorithm abovehasgoodaccuracy．Thedeviationofrotaryjointsisaccurateto0．11。andthedeviationmobilejointsisaccurateto0．1mm． Thismeetstheactualassemblyrequirements． Keywords：steelstructure；complexjoints；automaticassemblymachine；fowrardsolution；inversesolution． 对象 。设计一种空间钢结构复杂节点的自动装配系统 ，即 0 引言 开发一个集虚拟仿真、自动定位、自动装配、焊接及检测为 一 体的智能化装配平台，通过 自动控制技术和