基于CAN总线的插秧机控制系统设计.pdfVIP

学兔兔 基于CAN总线的插秧机控制系统设计 李玉河，邵善锋，刘家亮 (天津工程机械研究院) 磊 ；＼ 、 、蛤 鬯 世 。1、 摘 要：采用基于CAN总线的DSP控制器、仪表以及GPS／GPRS模块为硬件平台，设计开发 一 种基于CAN总线的插秧机控制系统。重点针对插秧机作业过程中的水平自动调节、油压感知自 动调节、升降凸轮控制功能进行研究。目前该系统已通过实际装车和田间作业试验。试验结果表 明：该系统具有较高的稳定性和可靠性，能够满足插秧机插植作业环境下的各项功能需求。 ，e 、 -、 I、 写 ．、 写 ＼! ＼! 写 关键词：插秧机；CAN总线；微处理器；控制系统 随着我国农业机械化的不断推进，插秧机将成 5)油压感知调节功能：根据田面的软硬度、发 为水稻生产中不可缺少的工具fl1。目前国产插秧机 动机转速和车速自动控制油压感知钢索的拉力； 的同质化现象明显，自主创新能力不足，新产品新 6)划线器控制功能：根据插秧机的作业状态控 技术研发滞后，导致高端水稻插秧机整体研发及生 制左、右划线器的收起和放下。 产水平相对落后，国内的插秧机市场主要以日韩企 1．2 控制系统基本方案 业生产的插秧机为主。进口插秧机技术先进，工作 控制系统的总体方案如图1所示。插秧机控制系 可靠性高，操作灵活，效率高，但价格昂贵闭。本文介 统中控制器、仪表、GPS／GPRS模块之间的数据通信 绍在合作开发背景下研发的四轮乘坐式插秧机的 采用CAN总线技术，通信协议采用CAN2．0B协议。 电控系统。该插秧机样机已于2012年2月完成， 控制器检测插秧机控制系统中操作手柄、控制 并于5月通过了农业机械试验鉴定站进行的田间 开关、传感器等元件的输入状态，根据检测的输入 测试 状态参数控制插秧机水平自动电机、升降凸轮电机 等执行元件的动作，实现控制系统的各项控制功 1 控制系统组成及其控制原理 能；仪表通过CAN总线接收控制器发送的插秧机运 1．1 控制系统的基本要求 行状态参数并将其直观地显示给驾驶员；GPS／GPRS 本系统的研究对象为8行乘坐式插秧机，系统 车载终端接收控制器通过CAN总线发送的插秧机 的基本功能需求如下： 运行状态参数，并将其和接收的GPS数据一起发送 1)升降凸轮控制功能：通过控制升降凸轮的位 给远程控制中心。 置，实现插植部的升降、停止和插植作业； 2 主控制模块设计 2)倒退举升功能：插秧机处于倒车状态时，插 植部自动上升； 控制器是插秧机控制系统的一个重要环节，其 3)举升限位功能：插植部上升到最高限位时， 控制性能直接影响整个控制系统的性能。插秧机控 自动停止上升；