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单腿跳跃机器人支撑相的动力学与控制
第 12期 机械设计与制造
2012年 12月 Machinery Design Manufacture 165
文章编号：1001—3997(2012)12—0165—03
单腿跳跃机器人支撑相的动力学与控制术
张 颖 刘 菲 何广平
(北方工业大学 机电工程学院，北京 100041)
DynamicsandControlforaOne-LeggedHoppingRobotinStancePhase
ZHANG Ying，LUIFei，HE Guang—ping
(CollegeofMechanicalandElectricalEngineering，NorthChinaUniversityofTechnology，Beijing100041，China)
； 摘【 要】提出一种新型关节腿仿生欠驱动单腿跳跃机器人机构系统模型。该跳跃机器人模型具 ；
}有仿袋鼠骨骼结构特征，其机构动力学模型可视为二阶非完整约束系统。由于切换线性控制器只能实 {
；现该模型在动态周期运动中的动态稳定，而不能实现站立平衡控制。因此采用积分反步控制方法，使机 ；
；器人机构模型在支撑相能实现不稳定平衡位置的镇定控制。由于严反馈规范形存在反步控制器设计方 {
；法，因此基于动力学非缌}生规范形综合，将机构动力学模型转化为严反馈规范形，从而使其具有严反馈 i
}规范形特征。 {
； 关键词：跳跃机器人；动力学；非完整约束；欠驱动 ；
} A【bstract】Anovelhoppingrobotwitharticul~edlegisproposed．Theproposedhoppingrobotis口l
；non-SLIPmodelsystem，whichgenerallyshowsmorebiologicalcharacteristicsofkangraoo． underactu-{
?atedsystemis口secondordernonholonomicconstraintssyste~Thnakstothespecialdesign，itsiproved{
；thatthedynamicsofthepresentedhoppingrobotmechnaismCCUZbetransformedintothestrictfeedback{
；normalform．Then口slidingmodelbacksteppingcontrolsiproposednadprovedforstabilizingthenonlinera ；
；dynmaicsyste，nnsc￡lncephase． 、 {
} KeyWords：HoppingRobot；Dynamics；Nonholonomy；Underactuation ：
中图分类号：TH16 文献标识码 ：A
1引言 提出了一种新的单腿跳跃机器人的设计方案，着重讨论了
该跳跃机器人支撑相动力学方程规范形转化问题，以及单腿跳跃
上世纪80年代，国外一些学者在MassachusettsInstituteof
机器人支撑相镇定控制问题。机器人由腿部、身体和尾巴组成，腿
Technology实验室研制的SLIP(Springloadedinvertedpendulum)
部采用弹性被动关节式结构设计。该结构设计使得跳跃机器人系
是世界上第一个以跳跃方式运动的弹性单腿跳跃机器人 ，SLIP
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