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轧机主传动系统扭振H∞鲁棒控制器设计
第3期 机械设计与制造
2010年 3月 Machinery Design Manufacture 11
文章编号：1001—3997(2010)03—0011-02
轧机主传动系统扭振H∞鲁棒控制器设计木
贺敏佳 1,2
(燕山大学 里仁学院，秦皇岛 0660o4)(燕山大学 测试计量技术及仪器河北省重点实验室，秦皇岛066004)
Torsionalvibrationrobustcontrollerforrollingmilldrivesystem basedonHoo
HEMin-jia
(LirenCollegeofYanshanUniversity，Qinhaungdao066004，China)(KeyLabofMeasurementTechnologyand
InstrumentationofHebeiProvince，YanshanUniversity，Qinhuangdao066004，China)
》 摘【 要】针对轧机主传动轴中存在的扭转振荡现象指出扭振产生的原因，并根据数学建模和外部 》
9干扰的不确定性，提出基于H混合灵敏度算法设计的扭振抑制鲁棒控制器。仿真表明所设计的控制器在
9抑制扭矩和恢复动态j-速降时间上都明显优于传统的PID调节器。 9
9 关键词：轧机主传动；扭转振荡；H鲁棒控制器；灵敏度函数 9
9 A【bstract】Thecauseofthetorsionalvibrationispresentedforminehoist，inordertodealwiththe》
》uneertaintyoftheplantandtheexternaldisturbance，nrobustcontrollerofvibrationsuppressionisgiven》
basedonH mixedsensitivitytheory．Bythesimulationcomparisonitisvalidatedthattherobustcontroller §
9hasthebetterperform~cethanPIDonbothsidesofthevibrationsuppressionandrecoverytimeofthe9
5《speeddrop· 2
8 Keywords：Minehoistdrivingsystem；Torsionalvibration；H robustcontroHer；Mixedsemi-5
tivityfuncti伽 3
中图分类号：TH133．1 文献标识码：A
1弓I言 由式(1)得轧机主传动系统框图，如图所示。
随着轧机主传动调速系统的响应越来越快，接轴的扭转振荡
现象也随之加剧，主传动轴常因为振动的积累造成断裂等生产事
故的发生_l1。经典的双闭环PID控制以及串入滤波器的方法虽然
能在一定程度上解决扭振现象，但由于对产品质量的要求不断提 图2主传动系统动态结构框图
高，传统方法已经不能满足实际需求国。基于现代鲁棒控制思想， 系统传递函数为
综合考虑系统抑制扰动的性能和鲁棒稳定性，提出基于Ho。混合 C(s) _丽S2+~02 (2)
灵敏度算法的扭振抑制控制器，当负载力矩突变时该控制器能够
Gd(s)
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