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· 机械制造与研究 · 史江健，等 ·基础振动下单 自由度机械臂的动力学控制 基础振动下单 自由度机械臂的动力学控制 史江健 ，侯保林 (南京理工大学 机械工程学院，江苏 南京 210094) 摘 要：提 出基础振动下单 自由度机械臂的基于混合灵敏度函数的H 控制算法。首先运用拉 格朗日法建立机械臂的动力学方程；其次将参数不确定系统的控制 问题转化为机械臂的频域 控制 问题 以及混合灵敏度函数整形问题，并运用MATLAB 一综合工具箱 中的D—K迭代算法 设计控制器。分析结果表明，所设计的控制器能够使系统具有 良好的鲁棒性和鲁棒稳定性。 关键词 ：基础振动 ；H 控制 ；混合灵敏度 ；D．K迭代 中图分类号 ：TH113 文献标志码 ：A 文章编号：1671-5276(2012)01-0015-03 DynamicControlforOne-Degree-of-Freedom Arm withOscillatoryBase SHIJiang-iian．H0UBao—lin (SchoolofMechanicalEngineering，NanjingUniversityofScienceandTechnology，Nanjing210094，China) Abstract：ThearticleputsforwardtheH controlmethodbasedonmixedsensitivityfunctionsforone—degrae-of—freedom arm with oscillatingbase．Fjrstly，thedynamicequationoftheproblem isdiscussedthroughLagrange’Sequationof motion．Then，thecon。 trolsystemwithparametricuncertainties话convertedtoafraquency-dependentcontralproblemandsensitivityshapingproblem．D_ K iterationinMATLABp-AnalysisandSynthesisToolboxisusedtodesignH controller．Theresultsshow thatthedesignedcontrol- lercandesirablyreducedisturbancesduetothe basemotionandhastherobustnessandstability． Keywords：oscillatorybase； control；mixedsensitivityfunction；D-K iteration 鲁棒稳定性。此外为了对标量 H 控制器进行综合和分 0 引言 析 ，文中还用到了结构奇异值 肛理论。通过一个具体的 控制实例，表明针对本文的控制 问题，运用控制法设计的 置于运动平台上的机械臂的控制 问题既有理论意义 控制器具有 良好的鲁棒性和鲁棒稳定性。 又有实际意义，如安装在车辆、舰船等上的机械臂的控制 问题。本文考虑 由车辆运动引起的安装在车辆上的单 自 1 建立机械臂的动力学方程 由度机械臂的模型惯性矩阵中存在的参数不确定性 ，运用 基于混合灵敏度函数的 控制法对机械臂进行动力学 首先建立机械臂的简化模型如图1所示 ，机械臂绕质 控制。日 控制算法已经被若干研究者证明对于参数不确 量块上的转轴在垂直平面内转动的，质量块在竖直方向上 定性模型以及依赖于频率的控制对象是可行的。 的运动。此外，有如下两点假设： 文中的机械臂不仅受到 自身非线性的影响，还受到由 假设 1：质量块运动的频率范围已知； 于基础振动引起的包括惯性力等