模糊九点控制器及其在倒立摆系统中的应用 .pdfVIP

学兔兔 第31卷 第6期 仪 器 仪 表 学 报 VoI|31 No．6 2010年6月 Chinese Journal of Scientific Instrument Jun．2010 模糊九点控制器及其在倒立摆系统中的应用 祁 虔 一，李祖枢 ，谭 智 ，但远宏。，肖 琳 (1 重庆大学自动化学院 重庆 400030；2 西南大学计算机与信息科学学院 重庆 400715) 摘 要!为了实现倒立摆的稳摆控制，分析了倒立摆系统的物理行为特性，并据此设计了小车九点控制器和摆杆九点控制器， 同时，依据控制优先级顺序，重点提出了模糊协调器，以协调两个控制器的行为。该控制方案不依赖数学模型，其设计原理充分 体现了人对系统物理特性的认识过程，是一种表达人类控制经验的新型方案。实时控制实验表明，该方案切实有效，简单实用。 关键词：倒立摆；九点控制器；模糊协调器 中图分类号：TP273 文献标识码：A 国家标准学科分类代码：120．3099 Fuzzy nine-point controller and its application in inverted pendulum Qi Qian ，Li Zushu ，Tan Zhi ，Dan Yuanhong ，Xiao Lin (J Automation Department，Chongqing University，Chongqing 400030，China； 2 College of Computer and Information Science，Southwest University，Chongqing 400715，China) Abstract：In order to stabilize inverted pendulum，a pendulum nine—point controller and a car nine—point controller are designed based on the physical characteristics of inverted pendulum．At the same time，according to the task control priority，a fuzzy coordinator is presented to make the two controller cooperate．This design scheme does not depend on mathematical model，but depends on physical intuition．It is a kind of novel control structure for express— ing people’S control experience．Realtime experiment shows that the design is effective and practica1． Key words：inverted pendulum；nine—point controller；fuzzy coordinator 但是，其稳摆控制器采用的仍是传统的LQR控制方法。 1 引 言 同时，一些智能控制方法在倒立摆的稳摆控制中则主要 依赖于人对倒立摆系统的物理认识和控制经验，比如文 倒立摆以其典型的高阶、多变量、强耦合和非线性成 献[7]中的自适应模糊控制技术和文献[8]中的单规则 为检验新的控制方法有效性的常用实验手段。在研究过 模糊