4-R（2-SS）型高速并联机器人运动性能分析及轨迹位置规划.pdfVIP

第 2期 组 合机床 与 自动化 加工 技术 No．2 2014年2月 ModularMachineTool AutomaticM anufacturingTechnique Feb．2014 文章编号：1001—2265(2014)02—0019—05 DOI：10．13462／j．cnki．mmtamt．2014．02．007 4一R(2一SS)型高速并联机器人 运动性能分析及轨迹位置规划水 丛 明，姜玉成 ，刘 冬 (大连理工大学机械工程学院，辽宁 大连 116024) 摘要：为满足电子、食品及医药等工业领域生产对少 自由度高速并联机器人的需求，设计了一种4一 R(2一SS)型高速并联机器人。以该机器人机构为研究对象，基于螺旋理论对4一R(2一SS)型并联 机构的自由度研究，建立了4一R(2一SS)型并联机构的数学模型，求出机器人的灵活工作空间。提 出了以机器人灵活工作空间边界为约束条件 ，以末端执行器运动误差为 目标函数函数，对末端执行 器轨迹位置参数优化，并进行运动仿真分析。结果表明对机器人轨迹位置的参数优化有效降低了各 主动臂转动幅度，增加了运动平稳性，同时验证了机器人具有高速、高加速度的运动性能。 关键词：高速并联机器人；螺旋理论；灵活工作空间；轨迹位置 中图分类号：TH242；TG64 文献标识码 ：A AnalysisonMotionPerforn~ andPositionofTrajectoryPlaningofa4-DOFHigh-speedParallelRobot CONG Ming，JIANGYu-cheng，LIUDong (SchoolofMechanicalEngineering，DalianUniversityofTechnology，DalianLiaoning116024，China) Abstract：InordertosatisfytheneedingofhtelowerDOFparallelrobotsinindustry，A4一R(2一SS)high — speedpraallelrobothasbeendesigned．Takingtherobotasthereserachobject，theDOFof4一R(2一 SS)praallelinstitutionsiscalculatedusingscrewtheory，Kinematicmodelofhte4一R(2一SS)praallelin— stitutionsisbuilt，dexrtousworkspaceofthe4一R(2一SS)praallelinstitutionsisserached．Finally，the boundaryofrobot’Sdextrousworkspaceasconstraintconditions，theerrorofendeffectorwaschosenasthe optimalobjectivefunctions，htepositionoftrajectory’Spraameterswereoptimized，andmotionsimulationis taked．Theresultsofmotionsimulationshowthathtertajectoryplanningreduceshterangeofhtearms’ro— tationalangleeffectively，increaseshtestabilityofhtemotion，nadprovehterobotwiht highspeed，highac— celerationmotionperformna ce． Keywords：high—speedpraallelrobot；screwtheory；dexrtousworkspace；positionofrtajectory 点 J。在 Delta型并联机构 的