穿戴式外骨骼膝关节三铰点机构优化设计.pdfVIP

学兔兔 第l期 (总第170期) 机 械 工 程 与 自动 化 NO．1 2012年2月 MECHANICAL ENGINEERING AUT()MATI()N Feb． 文章编号：1672—6413(2012)01—0007—03 穿戴式外骨骼膝关节三铰点机构优化设计米 赵 南，程文明，邬钱涌 (西南交通大学 机械工程研究所．四川 成都 610031) 摘要：研究穿戴式外骨骼的工作原理．建立数学模型．采用MATLAB软件．应用粒子群算法开发了一套膝 关节三铰点机构的优化设计系统来代替人工设计。粒子群算法是一种基于鸟群的智能优化方法，对于多目 标、多约：袁条件的三铰点机构优化设计能够有效求解。仿真实践证明了该方法的有效性。 关键词：穿戴式外骨骼；三铰点机构；粒子群算法；优化设计 中图分类号：TH112：TH781 文献标识码：A 0 引言 站立姿态，否则人将前倾或者后仰。 穿戴式外骨骼是一种可穿戴在操作者身体外部的 当人背负60 kg重物时，重物重心与脚部支点在 机械机构，它可以给穿戴外骨骼的人提供支撑、保 水平方向上存在一定的距离，因此，重物会产生一个 护，增强其运动能力，还能够在操作者的控制下完成 很大的弯矩M，M—F×S(F为负载，S为重物重心 一 定的功能和任务[1]。 与脚部支点在水平方向的距离)。劳动卫生学研究表 穿戴式外骨骼的大腿、小腿和液压缸组成一个三 明，人体工作负荷量应不超过人体体重的45 ，否 铰点连杆机构，是整个承载系统的核心。三铰点机构 则将会对人的肌肉和骨骼系统造成损伤。外骨骼服的 设计的优劣，决定着液压缸行程的长短和缸径的大 功能就是承受大部分负载，增强人体运动能力。由实 小，直接影响大腿和小腿的受力状况。’ 际情况可知，F固定不变，S可以通过调节人体姿势 针对三铰点机构的优化方法有很多种，如分层优 进行调整。通过对人体姿态分析研究可知，人体可通 化法、设计变量：分离共轭梯度法、遗传算法 (GA) 过调节髋关节、膝关节和踝关节之间的夹角来改变身 和渐进优化方法等。但是对多目标、多约束的连续型 体的重心。当人在穿戴外骨骼服后背负60 kg重物， 函数的优化，由于设计变量多，计算量大，这些方法 进行重心调节所需的动力，一部分来自人体肌肉，另 都可能会出现收敛困难，陷入局部极值，使优化结果 一 部分将由液压缸来提供。 出现偏差。为了解决这种连续型函数的优化问题，本 理想状态下，人在稳定竖直站立时，竖直方向的 文使用了一种改进型的粒子群算法，这是一种新的演 力由大腿机构通过小腿传递到地面，液压缸不会承受 化算法，这种算法没有交叉、变异算子，它是通过个 竖直方向的力。本文选取这种理想状态作为研究基 体之间的协作来搜寻最优解，利用了生物群体中信息 础，对三铰点位置的选择进行分析和仿真计算。 共享的思想，其概念简单，易于实现，收敛迅速，正 2 模型受力分析 逐渐得到人们的关注。 目前，处于世界领先水平的外骨骼系统是美军的 1 工作原理分析 HULC系统，如图1所示。 人在行走时，与地面接触的部位只有脚部，因