工业机器人技术应用(高职组)赛项试题7.pdfVIP

2015 年全国职业院校技能大赛 工业机器人技术应用赛项 （高职组） 竞赛任务书 选手须知： 1. 任务书共 19 页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判申请 更换任务书。 2. 竞赛任务完成过程配有两台编程计算机，参考资料放置在“D:\参考资料”文 件夹下。 3. 参赛团队应在4 小时30 分钟内完成任务书规定内容；选手在竞赛过程中创建 的程序文件必须存储到“D:\技能竞赛\工位号”文件夹下，未存储到指定位 置的运行记录或程序文件均不予给分。 4. 选手提交的试卷不得出现学校、姓名等与身份有关的信息，否则成绩无效。 5. 由于错误接线、操作不当等原因引起机器人控制器及I/O 组件、智能视觉系 统、PLC、变频器、AGV 机器人的损坏，将依据扣分表进行处理。 6. 在完成任务过程中，请及时保存程序及数据。 场次： 工位： 1 竞赛设备描述： “工业机器人技术应用”竞赛在“HBHX-RCPS-C10 型 工业机器人技术应用 实训平台”上进行，该设备由工业机器人、AGV 机器人、托盘流水线、工件盒生 产线、视觉系统和码垛机立体仓库等六大系统组成，如图1 所示。 立体仓库 码垛机 AGV机器人 托盘流水线 视觉系统 工业机器人 工件盒生产线 图1 竞赛平台结构图 系统的主要工作目标是码垛机从立体仓库中取出工件放置于AGV 机器人上 部输送线，通过AGV 机器人输送至托盘流水线上，通过视觉系统对工件进行识 别，然后由工业机器人进行装箱。图2 为需要分拣的工件。默认从左至右、从 上到下工件编号为1-8 号。 1 2 3 4 5 6 7 8 图2 需要分拣的工件 2 托盘结构以及托盘放置工件的状态如图3 所示，托盘两侧设计有档条，两 条档条中间为工件放置区。 图3 分拣工件放置于托盘中的状态 系统中托盘流水线和工件盒生产线工位分布如图4 所示。 工件盒生产线 托盘流水线 图4 托盘流水线和工件盒生产线工位分布 系统中主要模块的IP 地址分配如下表1 所示。 表1 主要功能模块IP 地址分配表 序号 名称 IP 地址分配 备注 1 工业机器人 192.168.8.103 预设 2 智能相机 192.168.8.3 预设 3 HMI 触摸屏 192.168.8.11 预设 4 主控系统PLC 192.168.8.111 预设 5 编程计算机1 192.168.8.21 预设 6 编程计算机2 192.168