基于PID-模糊控制梯子梁焊接电路的仿真.pdfVIP

学兔兔 l 甸 似 基于PID一模糊控制梯子梁焊接电路的仿真 Ladder beam welding circuit simulation based on the P-D and fuzzy controI 秦 禹。。 ，卫 进。。 QIN Yul ．WEI Jin『1 (1．太原理工大学机械工程学院，太原030024；2．山西省矿山流体控制技术研究中心，太原030024) 摘 要：采用电阻焊批量生产梯子梁时，受外界干扰及负载电阻的变化，焊接电流幅值变化较大，常 出现突变现象。PID控制对于这种非线性时变系统效果并不理想。针对以上现象提出了一种用 利用PID控制器与模糊控制器联合分段控制焊接电流的方法。电流偏差值在规定范围内采用模 糊控制，超出范围采用PID控制。并利用MATLAB中的Simulink模块对梯子梁焊接电路进行仿 真。分析对比了传统PID控制与PID-模糊控制的控制效果。 关键词：梯子梁；PID；模糊控制；MATLAB仿真 中图分类号：TP29 文献标识码：A 文章编号：1 009-01 34(2014)1 O(下)-01 09-03 Doi：1 0．396~}／J．issn．1 009-01 34．201 4．1 0(下)．28 0 引言 其中SimPowerSystems模型库为电力电子模型库口 。 梯子梁结构如图1所示，由两侧长梁与中间若 笔者根据主电路的工作原理，从模型库里选择相 干个短钢筋焊接而成，用于支护煤矿巷道。因其 应模块连接模拟。其中逆变电路是由Universal 结构简单，生产方便，日常使用量巨大。但梯子 Bridge模块实现的，桥臂数量选择4，电力元件选 梁在实际生产中，由于原料不平整、电网扰动及负 择IGBT／Diodes。逆变的换向频率与导通角由脉宽 调制器PVqM控制。PWM输出占空比高时，逆变电 载电阻的变化，都会使焊接电流大幅波动，甚至 产生突变。这样的电流突变会对焊接设备造成极 路导通角增大，流经负载的电流增加。反之占空 大的损害。PID控制计算简单，鲁棒性好。但参数 比降低，负载电流减小。所以在主电力回路中， 整定后，难以有效控制非线性时变系统…。为了能 PWM是实现恒流的执行机构。可以调节PWM的占 空来维持电流稳定。 够更好地控制焊接电流，减小电流突变对设备的影 回路中PID控制器与模糊控制器的切换是通 响，本文利用MATLAB／SⅡvIuL K模块对梯子梁焊 接电路进行仿真，提出了基于PID控制与模糊控制 过Switch模块实现的。Switch模块的作用是当条件 满足时输出上侧信号，条件不满足时输出下侧信 分段联合控制的方法。并通过模拟电阻动态变化的 过程来观察对比两种控制方式的控制效果。 号。回路中Switch模块的判断依据为电流偏差的绝 对值，Switch模块门槛值为3。 埘筋 长