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学兔兔 I 匐 似 两轮驱动非完整约束机器人轨迹跟踪研究 Tracking control of two wheel drive nonholonomic robots 刘学明，梁春兰，王学东 Ll U Xue．ming，LIANG Chun．1an，WANG Xue-dong (邢台职业技术学院，邢台054000) 摘 要：随着计算机硬件技术的快速发展，人工智能技术得到长足的进步，对机器人领域的研究，更是 日新月异。其中移动机器人的运动控制逐渐成为机器人领域研究的热点。移动机器人的运动 控制主要包括路径规划、轨迹跟踪和镇定三个方向本文主要研究一类质心和几何中心不重合 下的非完整移动机器人的轨迹跟踪问题。基于后退(backstepping)方法，提出了一种新的运 动学跟踪控制器和动力学跟踪控制器，并针对机器人在具有不确定运动学参数和动力学参数 的情况下，利用自适应技术对参数进行修正。运用李亚普诺夫稳定性理论证明了该控制系统的 渐近稳定性。仿真结果验证了所设计控制器的有效性。 关键词：机器人；轨迹；跟踪；控制器 中图分类号：TP242．2 文献标识码：A 文章编号：1 009-01 34(201 3)08(下)-0084-04 Doi：1 0．3969／J．issn．1 009-01 34．201 3．08(下)．25 0 引言 Y 近年来，非完整移动机器人的镇定和跟踪问 题得到了广泛的研究。但由于受到非完整约束的 影响，移动机器人的运动学模型不符合Brockett有 关非线性系统平衡点镇定的必要条件，因此不存 在光滑的连续的时不变状态反馈控制律将其镇定 到平衡点。为了解决上述问题，本章通过质心和 几何中心不重合两轮驱动的非完整约束移动机器 人轨迹跟踪问题的研究，基于后退(backstepping) 方法，提出了一种新的运动学跟踪控制器和动力学 跟踪控制器，并针对机器人在具有不确定运动学 0 X 参数和动力学参数的情况下，利用自适应技术对参 数进行修正。运用李亚普诺夫稳定性理论证明了 图1 非完整移动机器人 该控制系统的渐近稳定性。仿真结果验证了所设 由于该机器人的质心和几何中心不重合，这 计控制器的有效性。通过和已有方法的比较，说明 是实际中很可能的情形，在驱动轮纯滚动、无滑 了本文方法的优越性。 动的情况下，该机器人模型受如下的非完整约束： 1 问题描述 COS0一 sin0一d8=0 (1) 由此可以得到机器人的运动学描述为： 考虑如图1所示的两轮驱动的移动机器人模 f =ucos8一dcosin0 型，图中C为机器人的几何中心(两驱动轮连线的 { =usin +dcocos0 (2)