一种辅助认址系统在小型堆垛机上的应用研究.pdfVIP

学兔兔 一 种辅助认址系统在小型堆垛机上的应用研究 A auxiliary addressing system application research for small stacker 张可义，吴 双，徐 健，袁 硕 ZHANG Ke．yi，WU Shuang，XU Jian，YUAN Shuo (北京机械工业自动化研究所，北京100120) 摘 要：阐述了传统堆垛机认址系统的特点，提出了一种新型辅助认址系统，分析了新型辅助认址系统 的结构设计、系统功能及特点，并设计出了一个比较典型的辅助认址系统，对于工程项目中 的设计和应用具有一定的借鉴价值。 关键词；编码器；激光测距；BPS；辅助认址；堆垛机 中圈分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：1 009—01 34(201 5)07(上)一01 41—02 Doi：1 0．3969／J．issn．1 009-01 34．201 5．07(七)．38 0 引言 头与反射板之间的距离随之发生变化，控制器读取激光 传统堆垛机的认址方式有：编码器和认址片结合的 测距器的数据，并对数据进行处理，实现对堆垛机的定 相对认址、激光测距认址和BPS(条码定位)的绝对认 位。采用激光测距认址，可以极大地提高堆垛机的运行 址。采用传统的认址方式时，由于设备制造、安装和变 效率。当堆垛机收到控制器下发的命令时，算出与目标 形等因素产生的累计误差，往往使得堆垛机定位精度不 位置的距离，再由距离算出速度曲线，随着距离的变 高，一般在5mm~8mm，而货架系统采用小型堆垛机 化，速度跟随着变化，从而实现堆垛机的最优运行曲 时，对定位精度要求很高，误差一般在lmm~2mm范 线，实现平稳启停，能够满足高速堆垛机高实时陛和高 围内，一般若提高设备制造和安装精度及防止货架变形 可靠性的要求。值得注意的是，激光测距信号容易受到 所需的费用会很高，这就要求一种新的方式来解决精确 干扰，对安装和使用的要求比较高，同时激光的特殊性 定位的问题，本文提出了一种相对于货位的辅助认址系 决定了它适合应用于直线运行轨迹上。 统，此系统的定位方式是，在每个货位的固定位置粘贴 一 BPS(Barcode Positioning System)条码定位系统由 组特殊条码，堆垛机通过传统的定位方式到达对应的 条码读取头和条码带组成，通过读取行条码带上条码来 货位位置后，通过读取这组特殊的条码来确定初次定位 后的误差，再通过伺服控制器控制堆垛机进行微调整， 定位。当条码读取头读到条码信息后，通过内置的解码 从而到达精确定位的目的。 器将之转换成距离信息并传递到控制器中，从而实现对 堆垛机的准确定位，具有高实时性、高可靠性和高精确 1