一种选择性柔性五自由度机器人的运动学分析.pdfVIP

年月 机床与液压 第卷第期 一种选择性柔性五自由度机器人的运动学分析 张将 秦训鹏 胡泽启 武汉理工大学汽车工程学院 湖北武汉 现代汽车零部件技术湖北省重点实验室湖北武汉 摘要 介绍一种新的选择性柔性五自由度机器人 以矩阵为基础建立了机器人的运动学方程 利用代数解法直接 推导出逆运动学的解进行 数值仿真求解出机器人的可达工作空间进行 仿真给出机器人末端执行器中 心在 轴的位移速度加速度曲线利用所测数据证明推导的运动学方程正确性仿真结果表明机器臂可平稳 安全到达工作空间内指定位置 从而验证结构设计的合理性 为后续结构优化和运动控制提供依据 关键词 机器人 运动学分析 工作空间 仿真 中图分类号 文献标志码 文章编号 前言 进行了设计 提出结合查询数据库和逆运动学计算去 机器人正在加速进入工业和社会的各个层面 传 模仿人类手臂姿态 从而获得逆运动学最优解的方 重复精度高稳 法 段艳斌等提出和研究了一种新型 统六自由度串联式机器手通用性强 定可靠 但是串联式六自由度机器人在进行大负荷连 并联机器人 在求解出运动学逆解的基础上分析了该 续作业时 机械臂会因刚度不足出现振动 这种振动 机器人的工作空间 张志强等提出了一种混联码垛 不仅会影响工作精度而且还会造成机器人部件的急 机器人机构 通过参考坐标系单独求解和齐次变化法 剧损坏因此本文作者提出了一种五自由度机器人 求解相结合的方式得到末端执行器的位置速度 设计方案通过改变关节结构已达到增大机器人刚 加速度正反解朱华炳等对六自由度的 工