基于汽车行驶安全边界的EPS与ESP协调控制策略.pdfVIP

第 52 卷第 6 期 Vo l. 52 NO.6 机械工程学报 2016 年 3 月 JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING M缸. 2016 DOI: 10.3901/JME.2016.06.099 基于汽车行驶安全边界的 EPS 与 ESP 协调控制策略 王其东 1 ， 2 王金波 l 陈无畏 1 黄鹤1 (1.合肥工业大学机械与汽车工程学院 合肥 230009; 2. 安徽理工大学机械工程学院淮南 232001) 摘要=汽车电动助力转向(Elec创c power steeri吨， EPS)系统与电子稳定程序(Electronic stabilîty program，囚的对保证汽车具有 良好的操纵稳定性和行驶安全性起到重要作用。针对汽车纵侧向动力学存在的稿合因素，提出一种基于汽车行驶安全边界的 EPS 与 ESP 协调控制策略。建立 EPS 模型，通过Luenberger 观测器估计回正力矩，由回正力矩信息估计路面附着系数。根 据车辆动力学特性确定由质心侧偏角和横摆角速度组成的行驶安全边界，根据确定的安全边界和转向盘转矩、横摆角速度等 信息，基于带精英策略的非支配排序遗传算法(Non-dominated sorting genetic algorithm, NSGA-II)优化EPS 与 ESP 的动态协调 控制因子，确保获得优化参数的全局最优解。仿真与试验结果表明，采用基于行驶安全边界的 EPS 与 ESP 协调控制策略， 改善了汽车的行驶稳定性，从丽验证了所提出的控制策略的有效性。 关键词:车辆动力学特性;行驶安全边界; EPSIE曰:动态协调控制因子 中图分类号: U270 Coordioated Cootrol Strategy of EPS aod ESP ßased 00 Vehicle Driviog Safe Bouodary 1 1 1 WANG Qidong ,, 2 WANG Jinbo CHEN Wuwei HUANG He (1. School ofMechanical andAutomotive Engineering , Hefei University ofTechnology, Hefei 230009; 2. School of Mechanical Engineering ,Anhui University of Science and Technology, Huainan 232001) Abstract: Electric power steering(EPS) system and electronic stability program(ESP) play an important role in ensuring the vehicle good handling stability and driving safety. For the couplîng factors exist in the vehicles longitudinal and lateral dynamics, a coordinated controI s位ategy of EPS and ESP based on vehicle driving safe boundary is proposed. An EPS model is established , aligning torque is estimated by Luenberger observer, and tire-road