采用分段拟合机器人焊接热误差补偿控制技术 .pdfVIP

学兔兔 停掳 生产应用 [3] 韩永全，陈树君，殷树言．变极性等离子电弧稳定性及其 子弧焊工艺工程适应性研究[J]．焊接，2013(10)：34—36 控制[J]．焊接学报，2008，29(4)：18—20． [4] 田志杰，白景彬，杜岩峰．5A06铝合金薄板VPPA焊接工 作者简介：严跃兰，1972年出生，高级工程师，国核工程有限公 艺研究[J]．焊接，2012(11)：52—55． 司核电工程建设技术研究中心经理。主要从事核电 [5] 李小宇，杜 兵，徐 良．2219一T87铝合金变极性等离 焊接技术、标准研究，发表论文20余篇。 采用分段拟合机器人焊接热误差补偿控制技术 包头职业技术学院(014035) 杨文忠 摘要 在机器人焊接过程中，随着焊接点散热系数的非线性变化会出现热误差，影响焊接精度，因此需要进行 热误差补偿控制。机器人的相贯节点透射焊接强度具有不可预测性，传统的热误差补偿控制方法采用焊接点热力 学透射分层控制技术，在机器人焊接高温环境下，热误差补偿控制性能不好。为此提出一种基于分段线性拟合的 机器人焊接热误差补偿控制算法，构建机器人焊接的热力学环境模型，对机器人焊接的热误差产生因素进行描述， 得到机器人焊接的热误差控制的参数约束模型，采用非线性分段拟合控制方法构建机器人焊接热误差补偿控制规 则，实现对机器人焊接的热误差补偿控制改进。仿真结果表明：采用该方法能优化机器人焊接轨迹，提高焊接的精 度，展示了较高的应用价值。 关键词： 机器人 分段拟合 热误差补偿 控制 中图分类号：TG43 器人的焊接热误差补偿控制方法受到了广大学者和专 0 前 言 家的重视…。 随着工业信息化的发展，机器人在人类生产生活 当前，对机器人焊接热误差补偿控制方法主要有 中得到广泛的应用。机器人是人类历史伟大的发明， 焊接开裂点和屈服点应力损伤控制方法、刚度退化耗 通过人工智能实现行走、抓取、智能操作等用户需要的 能控制方法、圆周点法和焊接点运动学回路方法等。 智能动作，可以代替人类进行危险环境作业，机器人将 该类方法都是建立在对机器人焊接点的热力学运动参 在军事侦察、野外探险、水下探测、极地作业和太空探 数测量基础上，通过求解机器人焊接点的焊接强度和 测等领域具有重大的应用价值。作为集合机械和电子 焊接透射度，进行热力学模拟，实现对焊接点的屈服应 于一体的精密系统，机器人的机械设计和制造工艺要 力特征分析，达到对机器人焊接过程中的热误差补偿 求极高，特别是对于机器人焊接技术而言，精度误差能 控制的目的 J。以此为基础，一些学者进行了相应的 达到几毫米，机器人的焊接误差过大可能导致相关的 机器人焊接热误差补偿控制研究，其中，传统方法中， 机器人动作难以实现。因此，研究机器人的焊接工艺 采用基于高维C一空间多重约束的机器人焊接热误差 的改进在机器人的设计和制造中具有基础性作用。机 补偿控制技术，通过机器人焊接主动辐射源中黑体辐 器人的焊接控制技术建立在机器人机械形体建模、测 射温度协调约束的控制方案，提高了焊接精度，但是该 量、参数识别和误差补偿基础上，机器人的焊接误差表 算法具有计算量大，对焊接轨迹的实时跟踪性能不好 现为一种几何参数误差和热误差，在机器人焊接过程 的问题；另外，还有人提出一种基于红外热像检测的机 中，随着焊接点散热系数的非线性变化出现热