自动检测技术与仪表控制系统-仪表系统及其理.pptVIP

2.具有2阶特性即振荡环节的仪表，其差分方程可表示为： 并可简化成振荡环节的表达式： 式中 * 在时域模型的基础上，通过分析在不同输入情况下输出响应的 过渡过程 ，可知仪表的一些时域特性（动态特性）--对输入的响应快慢、准确程度和抗干扰能力等。 10.5.仪表系统时域分析 一、时域分析指标 分析方法：对仪表施加某种扰动，分析其响应的过渡过程。考虑具有2阶特性即振荡环节的仪表，其微分方程为： * e0为静态偏差，并定义误差带为理想输出值y0的±3%￣±5%。 * 为分析仪表响应的过渡过程，特引入Vi(i=1,2,...,n,n+1,n+2,...)表示响应过程中每次超调量的绝对值，于是可定义代表过渡过程的衰减程度的衰减率Ψ为： 显然，扰动发生后经过若干次衰减，仪表输出y从此全部进入误差带。仪表为此所花费的时间就称为过渡（过程）时间，记为t0。 由此可见，衰减率Ψ代表了仪表响应的稳定性，衰减率越大稳定性越好。 仪表响应的准确性由静态误差e0表示。 仪表响应的快速性由过渡时间t0决定。 * 定性了解仪表系统的三大性能指标受参数变化的影响。对于一个具有2阶振荡环节的仪表，当系统增益和自振荡角频率相同（K=1,ω0=0.2)、阻尼比分别为0.3，1和2时对阶跃扰动响应的过渡过程曲线不同，如图： 二、阶跃扰动动态特性分析 1）欠阻尼：0ζ1，输出呈现逐渐衰减的周期性振荡过渡过程，并最终保持在一个稳态值上。 ζ合适，振荡次数会减少。 2）过阻尼： ζ1，输出为非周期的衰减过程。 ζ越大响应越慢，不希望且尽量避免的情况。 3）临界阻尼： ζ=1，响应没有振荡，而且在相对最短时间内即能使仪表输出达到稳态。这是仪表在使用中所追求和努力的方向。 但实际很难保持在这个条件。 * 三、等速扰动动态特性分析 通过对仪表等速扰动响应的过渡过程分析，可以了解仪表系统的跟踪能力，对输入信号变化的响应速度，以及仪表内部滞后环节的特性等。 对于2阶振荡环节的仪表，求等速扰动的稳态误差 * 选择稳态误差相同时的3种扰动响应进行比较阻尼比分别为0.35，1和2。 具有二阶特性的仪表，其等速扰动时的过渡过程始终相对于输入信号有一个误差，该误差是由稳态误差和瞬态误差组成，稳态误差是衡量仪表跟踪能力的重要标志。 * 基于频域模型进行分析，可以分析仪表的稳定性和确定其工作频率范围 一、正弦扰动动态特性分析 正弦扰动动态响应是指仪表输入为正弦信号时，其输出响应输入而发生变化的过渡过程。 10.6.仪表系统频域分析 给仪表输入允许的正弦信号时无失真，当输入与输出之间没有任何误差时，输出与输入成比例关系。而当输出与输入之间存在误差时，则该误差包括幅值和相位两方面的误差。 * 以2阶特性仪表为例，假设输入为u(t)=U*sin(ωt+φ)，则输出可表示为： 幅值误差和相位误差都与频率有关，因此采用频率分析更方便。 U和Y分别是输入输出的幅值， ω是输入角频率， 相位角φ是输出相对于输入的相位差。 * 在仪表的传递函数式中用jω代替s，于是传递函数变为： 整理得： 于是可得传递函数的幅值为： * 相位为： 所以输出响应的幅值与相位为： 二阶特性的仪表的响应过程与频率有关，还取决于阻尼比和自振荡角频率，二者的选择是仪表设计中的主要任务。 * 二、频率响应Bode图分析 Bode图采用半对数坐标：横坐标为频率ω，纵坐标为幅值的对数20lg|W(jω)|或相位φ，所以Bode图由幅值曲线和相位曲线组成。 以2阶振荡环节仪表为例，其传递函数为 图10-11给出了仪表增益K=1、阻尼系数ζ=2和固有频率ω0=2时的Bode图。此仪表的转折频率为ω=0.54和ω=7.5。 * 可了解仪表的动态增益、相位差随频率变化的情况、稳定性程度和工作频带等。 * 三、频带分析 通过仪表的波特图可以确定其工作频带范围。在仪表设计过程中，应尽量提高其工作频带，以增大应用范围。 1.二阶特性的仪表：假设仪表的主要功能是起到测量或变送作用，则具有良好的低通特性是必要的。图10-11所示的2阶仪表的正常工作带为0~0.54Hz。 2.实际PID调节器：其传递函数为 * 低频段，调节器应保持较大的增益，以消除静差，此时积分环节发挥主要作用，工作频带为ω ω2；高频段，调节器保持一定的增益是为了发挥微分作用，以提前消除高频信号的影响，此时工作频带为ωω3 * 作业:P184. 10-4 10-5 10-6 10-8 * 第三篇 仪表系统分析 仪表系统理论分析 仪表发展概况 常用仪表分类及特性 仪表输入输出静态特性分析 仪表系统建模—时域、频域和离散模型 仪表系统的时域分析 仪表系统的频域分析 仪表系统的各个单元—原理、结构、分类及特性 变送单元 显示单元 调节控制单元 执行单元