自动控制原理第1.pptVIP

在不同输入量作用下，对系统的输出量的要求，揭示出反馈控制系统的本质特征：输出跟随输入。 对自动控制系统的性能指标要求有： 稳定性——系统能工作的首要条件； 快速性——用系统在暂态过程中的响应速度和被控量的波动程度描述； 准确性——用稳态误差来衡量。 * * 在负载等干扰变化的情况下，飞球必须有一个偏离正常高度的持续偏差，以获得与负载变动相适应的蒸汽流量的变化，速度控制有误差 * 控制理论目前还在向更纵深、更广阔的领域发展，无论在数学工具、理论基础、还是在研究方法上都产生了实质性的飞跃，在信息与控制学科研究中注入了蓬勃的生命力，启发并扩展了人的思维方式，引导人们去探讨自然界更为深刻的运动机理。 控制理论的深入发展，必将有力地推动社会生产力的发展，提高人民的生活水平，促进人类社会的向前发展。 * 近二十年来，由于信息技术、计算机技术的迅猛发展，工业领域自动化要求更加迫切，更使自动控制系统进入了黄金时代。 英国前首相撒切尔夫人：“不自动化就破产!”(Automation or Liquidation!)。 我们应能深切体会，日常的工作和生活己经处在“一切”尽在自动控制的时代。 * §1-2 自动控制的基本原理 1.人工控制原理 眼：测量实际液位H ——检测过程。 脑：将实际液位H和期望液位Hs比较，根据两者偏差正负及大小作出决策。——比较、分析、决策过程。 手：执行大脑命令，调节阀门开度。——执行过程。 例１：液位控制系统 基本原理：使得实际液位H控制在期望液位不变 期望液位：Hs * 原理方框图： 实际液位 脑 眼 给定值 手 水槽 扰动 测量值 * 2.自动控制 变送器(眼）：测量实际液位H并进行物理转换。 控制器（大脑）： 也叫调节器，将测量值mv和给定值sv相比较，根据两者的偏差进行运算，输出控制信号u。 LC 执行器（手）：也叫调节阀，改变阀门开度。 * 自动控制原理方块图： 实际液位 控制器 变送器 给定值 执行器 水槽 扰动 测量值 实际液位 脑 眼 给定值 手 水槽 扰动 测量值 人工控制原理方块图： * 3.反馈控制原理 反馈 通过测量变换装置将系统或元件的输出量反送到输入端，与输入信号相比较。反送到输入端的信号称为反馈信号。 负反馈 反馈信号与输人信号相减，其差为偏差信号 负反馈控制原理 将系统的输出信号引回输入端，与输入信号相减，形成偏差信号。然后根据偏差信号产生相应的控制作用，力图消除或减少偏差的过程。 * 4.自动控制系统结构 反馈，反馈通道，前向通道，闭环 输入变量：扰动输入，给定输入（参考输入） 输出变量 广义被控对象 自动控制系统 控制器 测量变送器 给定输入 执行器 被控对象 扰动输入 输出 测量值 自动控制装置 * 被控制量： 　　在控制系统中．按规定的任务需要加以控制的物理量。 控制量： 　　作为被控制量的控制指令而加给系统的输入量．也称控制输入。 扰动量： 　　干扰或破坏系统按预定规律运行的输入量，也称扰动输入。 自动控制系统的特点 存在反馈，输出量参与控制；基于偏差进行控制 反馈(偏差、闭环)控制系统 * 5. 控制系统方框图 用方框和箭头表示的控制系统元件作用图 输出量 环节名称 (或特性) 输入量 (a) (-) e=r-b r (+) (-) b (b) r e=r-b b 或 (c) c 引出点 c c 方框图中的几种表示法： 被控量 偏差 信号 (-) 参考 输入信号 r(t) 控制器 (或调节器) u(t) 广义被控系统 e(t) c(t) 反馈信号 控制量 扰动 给定 装置 校正 装置 放大 元件 执行 器 被控 对象 反馈装置 测量变送器 * (-) ut ug 扰动 给定 装置 放大器 电动机 转速反 馈装置 触发器 晶阐管可 控整流器 控 制 装 置 被控对象 n (b) 方框图 ue udo RP1 ug R0 R0 R1 -ut RP2 - + - + + ? TG M udo uc (a) 原理图 + * 6.基本控制方式 1）开环控制：不存在输出到输入的反馈，输出量不参与控制 按干扰进行控制（即前馈控制，对干扰进行补偿） 扰动必须可测！ 按给定值进行控制 * 例 M 负载 + + + + 功放 功放 电机 负载 M ——电动机 * 例 + M 负载 + + + 压放 功放 + 功放 电机 负载 压放 * 例2：电机系统 M 负载 + + + + TG 压放 功放 测速发电机 压放 功放 电机 负载 2）闭环控制系统 期望转速： 存在输出到输入的反馈，输出量参与控制 TG ——测