自动控制理论——非线性系统.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 相平面法的适用范围：二阶非线性特性可以表示为分段的线性特性，则适宜用相平面法进行研究； 相轨迹的绘制：（1）非线性特性的每一线性段对应着一个线性微分方程；（2）这个线性微分方程适用于在相平面上一个对应区域；（3）用解析法或等倾线法 求得每一个区域的相轨迹族；（4）将各个区域的相轨迹族拼接在一起,就得到整个系统的相平面图。 * 7-7 线性控制系统的相平面分析 根据相轨迹分析系统性能： （1）绘制相轨迹；（一般为误差相轨迹！！） （2）根据给定的初始条件,在相平面上确定相轨迹的起点； （3）从起点开始，相点在相应的区域内按相轨迹族中的某一轨迹运动,在两区域交界处作相应的转换：前一区域相轨迹的终点即是下一区域相轨迹的起点,依次类推,可得出全部相轨迹。 （4）根据绘制的相轨迹可分析非线性系统的运动特性。包括稳定性、响应时间和稳态误差。 * 一、阶跃响应 典型二阶线性系统结构图 因为 所以， 在阶跃输入作用下 所以， 由于系统处于静止状态，初始条件为 且有 即系统的奇点为: * 典型二阶线性系统阶跃输入 相平面图及时域曲线 * 二、斜坡响应 典型二阶线性系统结构图 因为 所以， 初始条件为 在斜坡输入作用下 设 则， * 典型二阶线性系统斜坡输入相平面图 * 三、脉冲响应 典型二阶线性系统结构图 因为 所以， 初始条件为 在单位脉冲输入作用下 * 典型二阶线性系统脉冲输入 相平面图 * 四、奇点和奇线 1．奇点 满足 表现在相平面上，有无穷多条相轨迹离开或者 汇入该点，这样的点被称为奇点。 系统在奇点附近的运动状态实质上主要取决于其对应 特征方程两个极点的分布情况和形式。 * 典型二阶系统奇点特性及其相平面图 * 2．奇线-极限环 在相平面图上表现为一个孤立的封闭的相轨迹，其他轨迹都趋向或者离开这个相轨迹，这个相轨迹称之为极限环。极限环在系统运动状态上表现为自振荡。 稳定极限环特性及其相平面图 不稳定极限环特性及其相平面图 * 半稳定极限环相平面图的两种情况 半稳定极限环时域特性 * 本章小结 相平面的适用范围； 相平面的特点； 相轨迹的绘制方法； 利用误差相轨迹分析系统性能； 奇点的分类和性质； 应用相平面分析线性系统； 了解应用相平面分析非线性系统。 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 满足上面条件,可以用基波信号代替整个输出的信号； 这个过程实际上是一个线性化过程，经 过线性化输出的信号与输入信号同频率， 只是在幅值和相位上有差异； * 一般情况下，描述函数 为入幅值 的函数，而与频率无关。当非线性特 性为单值时，相应的描述函数为一实 数，表示输入与输出是同相的。 被称为非线性特性的描述函数。 经过线性化之后的输入输出关系 * 7-4 典型非线性环节的描述函数 1 饱和非线性： 饱和特性的描述函数为 * 2 死区非线性 死区特性的描述函数为： * 3 滞环特性 滞环非线性环节的描述函数为 其中 * 4 继电特性 继电特性的描述函数为 (1)．单值继电特性 单值继电特性在正弦输入作用下的输出波形 * 非继电特性的 描述函数为 (2)．非单值继电特性 非单值继电特性在正弦输入作用下的输出波形 * 7-5 用描述函数研究非线性系统 一 非线性系统稳定性分析 描述函数是在正弦输入信号作用下，输出的基波分量与输入正弦信号之间的关系。 描述函数只能用于对非线性系统的稳定性和自持振荡的近似分析。 * 非线性部分用描述函数 表示； 非线性部分用描述函数 表示； 自持振荡只与非线性系统的结构和参 数有关，分析自持振荡时，设 。 含有非线性环节的系统结构图 * 将 与 间通路断开，并加入正弦信号 反馈至非线性环节的输入信号亦为正弦信号，即有 式中， * 则非线性环节的输出为 设非线性描述函数为 * 此时，若把 和 之间的断开点接上，并撤消外部施加的信号 ，自持振荡仍然能够保持下去。 由此可见，产生自持振荡的条件是： * 因此可以类似的得到当线性系统为最小相位系统时的非线性系统的乃氏判据。 上述情况与线性系统中 的乃氏曲线穿越 点相类似 利用描述函数判断非线性系统稳定性时，非线性环节的负倒特性 相当于线性系统的 点； 如非线性部分的负倒特性 没