自动控制理论邹伯敏第三版第一.pptVIP

1）必须给定水位要求值，需要水位给定元件. 2 ）必须测量实际水位,需要测量元件. 3 ）必须比较实际水位与要求水位,需要比较元件. 4 ）必须产生控制策略,驱动执行元件,需要放大元件. 5 ）必须操纵阀门,需要执行元件. 6 ）必须有被控对象,即水箱中的水,被控量为水箱水位. 7 ）反馈环节: 闭环系统中,包括检测、分压、滤波. 2、自动控制系统的组成 * 信号线: 带箭号的线段,表示信号流通的途径和方向 为了清楚地表示控制系统的组成及各组成部分之间信号的传输关系，画出的控制系统元件作用图称为系统方框图。框图：功能框，信号线，引出点和比较点组成 比较点(相加点)：表示两个或两个以上的信号在该处进行代数运算，要注明输入信号的极性。 功能框：框内为系统中相对独立部件的名称或功能函数 引出点：表示信号的引出，从同一信号线上取出的信号，其大小和性质相同 液面自动控制系统的方框图 液位自动控制系统可用下图来表示： * 液面自动控制系统的方框图 液位自动控制系统可用下图来表示： * 自动控制系统的基本组成部分 串联 校正元件 放大 元件 执行 元件 被控 对象 扰动 d(t) 并联 校正元件 反馈元件 输出量 被控量 比较 元件 e(t) 偏差 信号 主反馈信号b(t) 测量反馈元件 主反馈 局部反馈 ＋ r(t)＋ － － 给定 元件 输入量 * (1)输入信号: 指给定装置输出的给定信号，又称为参考输入或给定量。r(t) 3、自动控制系统中信号的定义 (2)输出信号(被控量)：指控制系统中被控制的物理量。c(t) (3)反馈信号: 将系统(或环节)的输出信号经变换、处理后送到系统 (或环节) 的输入端的信号。b(t) * (5)扰动信号: 除控制信号以外，对系统的输出有影响的信号,有内外扰动之分。 噪声d(t) (4)误差信号:参考输入与主反馈信号之差。 e(t)=r(t)-b(t) (6)中间变量: 各环节的作用量. * 1.3 开环控制和闭环控制 通过某种装置将能反映输出量的信号引回去影响控制信号，这种作用称为“反馈”(feedback)作用. 从信号传送的特点或系统的结构形式,可将控制系统分为开环控制系统(没有反馈环节的系统)与闭环控制系统(有反馈环节的系统)两大类。 * 一、 开环控制 (open-loop control system) 定义：如果系统的输出量没有与参考输入相比较,即系统的输出与输入间不存在着反馈的通道，这种控制方式叫开环控制.结构如图所示。 * 优点： 结构简单；成本低；只要被控对象稳定，系统就能稳定的工作，稳定性好。 缺点： 当被控对象或控制装置受到干扰，或系统参数发生变化时，会直接影响被控量，系统对此无能为力。 应用场合： 输出量无法测量，对控制精度要求不高且干扰影响较小，或这些扰动因素可以预先确定并能给予补偿。 * 二、闭环控制系统(closed-loop control system) 定义：把系统的控制量反馈到它的输入端，并与参考输入相比较，这种控制方式叫做闭环控制，又称为反馈控制。相应的系统称为闭环控制系统。 * 缺点：闭环系统的结构比较复杂，构造比较困难，成本提高，存在着稳定性问题。 优点：能自动消除或消弱干扰信号对控制量的影响，具有很强的纠偏能力，具有良好的抗干扰能力. 自动控制原理研究在扰动存在并考虑参数变化的条件下，闭环系统的性能分析和系统设计问题。 * 1.4 自动控制系统的分类 * 开环控制系统 闭环控制系统 二、按输入量的特征分类 1.恒值控制系统: 定值调节系统或自动镇定系统. 特点：系统的参考输入量为恒量，并且要求系统的输出量相应的保持恒定 例如：恒温控制系统 一、按信号流向划分 2. 随动系统:又称为伺服系统。 特点：系统输入量是预先未知的、随时间任意变化的函数，要求系统被控量以尽可能小的误差跟随给定值的变化。 * 三、按描述元件的动态方程分类 1.线性系统：组成系统的全部元件都是线性元件，它们的输入输出静态特性均为线性特性，其运动方程能用线性常微分方程描述。主要特点是具有叠加性和齐次性。 2.非线性系统：含有一个或多个非线性元件，其运动方程用非线性微分方程描述。 四、按系统的参数是否随时间而变化分类 1. 定常系统（时不变系统）：系统中的参数不随时间变化。 2. 时变系统：系统中有的参数是时间 t 的函数。输出响应波形不仅与输入波形有关还与加入的时刻有关。 * 五： 按信号的传递是否连续分 1.连续系统：该类系统各环节间的信号均为时间t的连续函数. 2.离散系统：该类系统在信号传递过程中有一处