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第8章 采样控制系统 while m=3, Ts=1/10^(m-1); subplot(2,2,1+m) [numd,dend]=c2dm(num,den,Ts); [y,x]=dimpulse(numd,dend,Tf/Ts); tl=[0:Ts:Tf-Ts]; stairs(tl,y/Ts) xlabel(‘Timelsre(s)’) ylabel(‘Amplitude’) m=m+1; end * 第8章 采样控制系统 图8-41 系统脉冲响应 * 第8章 采样控制系统 小 结 本章首先讨论了离散信号的数学描述，介绍了信号的采样与保持。引入采样系统的采样定理（香农定理），即为了保证信号的恢复，其采样频率信号必须大于等于原连续信号所含最高频率的两倍。 为了建立线性离散控制系统的数学模型，本章引进Z变换理论及差分方程。Z变换在线性离散控制系统中所起的作用与拉普拉斯变换在线性连续控制系统中所起的作用十分类似。本章介绍的Z变换的若干定理对求解线性差分方程和分析线性离散系统的性能是十分重要的。 * 第8章 采样控制系统 本章扼要介绍了线性离散控制系统的分析综合方法。在稳定性分析方面，主要讨论了利用Z平面到W平面的双线性变换，再利用劳斯判据的方法。值得注意的是，离散控制系统的稳定性除与系统固有结构和参数有关外，还与系统的采样周期有关，这是与连续控制系统分析相区别的重要一点。其它，诸如稳态误差、动态响应等分析都有阐述。 在离散控制系统的综合方法中，本章主要介绍了无稳态误差最少拍系统的设计。结合几个实例介绍了MATLAB在离散控制系统中的应用。 返回 * 第8章 采样控制系统 表明： 可见最少拍采样系统经过三拍便可完全跟踪加速度输入，其调节时间ts=3T 。 * 第8章 采样控制系统 例： 设单位反馈线性离散系统的连续部分及零阶保持器的传递函数分别为 其中T为采样周期；已知T＝1秒，试求取在等速输入信号r(t)=t作用下，能使给定系统成为最少拍系统的数字控制器的脉冲传递函数D(z)。 求取数字控制器的脉冲传递函数D(z) * 第8章 采样控制系统 解 根据给定的传递函数G0(s)及Gh(s)求取开环脉冲传递函数G(z)，即 选取与r(t)＝t对应的最少拍系统的闭环脉冲传递函数为 * 第8章 采样控制系统 则可求得数字控制器的脉冲传递函数D(z)，即 经过数字校正后，最少拍系统的开环脉冲传递函数为 该系统典型输入r(t)=t的过渡过程c*(t)如图所示。过渡过程在两个采样周期就可结束。 * 第8章 采样控制系统 下面分析上述最少拍系统在位置阶跃输入及等加速输入的过渡过程。当位置阶跃输入r(t)=1(t)作用于上述最少拍系统时，其输出函数c(t)的Z交换C(z)为 与上式对应的过渡过程从图可见，反应位置阶跃输入的过渡过程时间ts仍为两个采样周期，稳态误差仍等于零，但在t=T＝1秒时却出现一个100%的超调。 * 第8章 采样控制系统 当等加速输入 作用于上述最少拍系统时，其输出函数的Z变换c(z) 与上式对应的过渡过程从图可见，反应等加速输入时过渡过程的持续时间ts仍为两个采样周期，但出现了数值等于1的常值稳态误差。 * 第8章 采样控制系统 从上面分析看到，如果线性离散系统是对等速输入信号设计的最少拍系统，则反应位置阶跃输入信号(其时间幂次低于等速信号)时的过渡过程会出现100％的超调，而反应等加速输入信号(其时间幂次高于等速信号)的过渡过程虽无超调现象，但系统将具有不为零的稳态误差。这说明，最少拍系统对输入信号的适应性较差。 * 第8章 采样控制系统 关于闭环脉冲传递函数Φ (z)或Φe(z)的讨论 按上面方法选取线性离散系统的闭环脉冲传递函数Φ (z)或Φe(z) ，只有在系统开环脉冲传递函数G(z)的极点与零点中不包含位于单位圆上或单位圆外的极点与零点时，才是正确的。也就是说，在这种情况下选出的Φ (z)或Φe(z)能使线性离散系统具有最少拍系统的特性。如果在开环脉冲传递函数G(z)的极点与零点中含有位于单位圆上或单位圆外的极点或零点时，则不能上面方法 选取Φ (z)或Φe(z) 。否则，因为G(z)含有的位于单位圆上或单位圆外的极点或零点得不到抵消或补偿，因此，在数字控制器的脉冲传递函数D(z)中含有位于单位圆上或单位圆外的极点或零点，这是在设计上所不希望的。可求得单位反馈系统的闭环脉冲传递函数Φ (z)和Φe(z) 、开环脉冲传递函数G(z)与数字控制器的脉冲传递函数D(z)间的关系式为 * 第8章 采样控制系统 为保证闭环系统稳定，闭环脉冲传递函数Φ (z) 、 Φe(z)都不应含有在单位圆上或单位圆外的极点