第二章(惯性仪器测试与数据分析)器件建模.pptVIP

* 二、单自由度陀螺仪静态误差模型 3、单自由度陀螺仪静态漂移数学模型 作以下简写记号： 根据物理机理分析获得的数学模型： * 二、单自由度陀螺仪静态误差模型 3、单自由度陀螺仪静态漂移数学模型 根据物理机理分析结合试验经验总结的完整数学模型： 和 产生机理尚不明确。 * 二、单自由度陀螺仪静态误差模型 3、单自由度陀螺仪静态漂移数学模型 某型号单自由度液浮陀螺仪的主要性能指标 参数名称 单 位 指 标 与g无关漂移 (°)/h ≤3 与g有关漂移 ((°)/h)/g ≤6 随机漂移 (°)/h 0.01 测量范围 °/s ±15 标度因数 ((°)/h)/mA 510 线性度 - ≤10-3 质量 g ≤450 外形尺寸 mm Ф53.5×81 工作温度 ℃ -3～55 寿命 h ≥1500 电机电源 20V，250Hz，三相，方波 * 三、单自由度陀螺仪动态误差模型 1、单自由度陀螺仪模型 基座B系相对惯性空间i系转动角速度 B系绕输出轴转动角α即可得G系，即 陀螺组件坐标系G系的角速度 B系与G系之间的变换矩阵： （1）基本运动参数： * 三、单自由度陀螺仪动态误差模型 1、单自由度陀螺仪模型 （2）角动量计算： 其中，陀螺组件惯性张量 陀螺转子相对于框架的角动量 （3）欧拉动力学方程 * 三、单自由度陀螺仪动态误差模型 2、单自由度陀螺仪动态漂移物理模型 展开欧拉动力学方程 ，仅取输出轴oy分量得 其中 动态干扰力矩 * 三、单自由度陀螺仪动态误差模型 2、单自由度陀螺仪动态漂移物理模型 动态干扰力矩引起的陀螺仪动态漂移误差定义： 定义再平衡回路增益 增益越大，则在相同角速度输入条件下陀螺绕输出轴转角越小。 * 三、单自由度陀螺仪动态误差模型 2、单自由度陀螺仪动态漂移物理模型 陀螺仪动态漂移整理： * 三、单自由度陀螺仪动态误差模型 3、单自由度陀螺仪动态漂移数学模型 陀螺动态漂移数学模型： 数学模型简化： * 三、单自由度陀螺仪动态误差模型 陀螺仪测量模型（暂不考虑随机误差）： （1）实际工程应用方法： （2）惯性测试的目的： 4、陀螺仪误差模型的用处 即：测量值 = 真实值 + 静态误差 + 动态误差 须配合其它陀螺和加速度计使用 平台式INS侧重于静态误差补偿；捷联式INS两者都重要 * 四、加速度计输入输出模型 1、挠性摆式加速度计模型 摘自“石英挠性加速度计关键技术研究（李安）” * 四、加速度计输入输出模型 1、挠性摆式加速度计模型 基座坐标系（测量坐标系），B系： 摆组件坐标系，A系： （2）坐标系定义 （1）基本组成部分 基座、挠性接头、摆组件； 再平衡回路——信号器、放大器、电流表、力矩器； 阻尼器等 * 四、加速度计输入输出模型 1、挠性摆式加速度计模型 （3）运动分析 设基座相对惯性空间角速度 则摆组件A系的角速度 摆组件的惯性张量为 则动量矩为 假设基准点 处所受比力 假设摆组件质量m偏心坐标 因此m点处比力为 考虑弹性变形摆组件质量m总偏心 摆组件绕点 的摆力矩 * 四、加速度计输入输出模型 1、挠性摆式加速度计模型 （4）欧拉动力学方程 展开取第二分量，考虑到 经仔细整理，得 控制力矩 再平衡回路采样电流 整理得： 第一项为期望的比力输入； 第二项为常值干扰项； 第三项为与比力有关的干扰项； 第四项为与角速度有关的动态干扰项和暂态过程 * 四、加速度计输入输出模型 2、挠性摆式加速度计输入输出模型 （1）静态输入输出模型 其中 为加速度计电流比例因子 （2）加速度计动态误差数学模型 * 四、加速度计输入输出模型 3、国军标中加速度计静态模型方程 在国军标《GJB 2504-95 石英挠性加速度计通用规范》中，给出加速度计静态模型方程的一般形式为 式中： ——加速度计输出所指示加速度，用重力加速度g为单位表示； ——加速度计输出，输出单位V、mA、脉冲数/s等； ——分别为沿输入基准轴、摆基准轴和输出基准轴方向的加速度分量，g； ——偏值，g； ——标度因素，V/g、mA/g、脉冲数/（s*g）； ——二阶非线性系数，g/g2； ——三阶非线性系数，g/g3； ——分别为输入基准轴与摆基准轴、输入基准轴与输出基准轴之间的交叉耦合