第五章 5-1 频域特性.pptVIP

第五章 线性系统的频域分析法 5-2 频率特性 例2 单位负反馈系统开环传递函数 试计算系统在输入 分别作用下系统的稳态输出c1s(t)、c2s(t)、c3s(t) 及稳态误差。 解:闭环传递函数 其频率特性 例3 单位负反馈系统闭环传递函数 试计算系统在输入 分别作用下系统的稳态输出c1s(t)、c2s(t)、c3s(t) 及稳态误差。 能源与动力学院 第五章 线性系统的频域分析法 能源与动力学院 第五章 线性系统的频域分析法 分析系统的方法: 时域分析法 复域分析法（根轨迹法） 频域分析法 本章在课程中的地位： 数学模型-系统分析-系统设计 本章内容： 引 言 频率特性 开环频率特性曲线绘制 频率域稳定判据 稳定裕度 闭环系统的频域性能指标 5-1 引 言 特点: （1）物理意义明确； （2）实验法易测频率特性； （3）设计可兼顾动态响应和抑制噪声的要求； 频率特性的基本概念 频率特性的几何表示法 本节内容： 1、频率特性的基本概念 （1）定义 稳定的线性定常系统 输入： 稳态输出： 同频率的正弦信号 幅频特性 相频特性 频率特性 线性定常系统： 输入： 稳态输出： 1、频率特性的基本概念… 例1 不妨设初始条件为零状态 r(t) c(t) R C 1、频率特性的基本概念… 稳态响应 幅频特性 相频特性 频率特性 1、频率特性的基本概念… （2）频率特性与传递函数的关系 稳定的线性定常系统的频率特性= 证明： 设 1、频率特性的基本概念… 可以证明 ： 是ω的偶函数 是ω的奇函数 1、频率特性的基本概念… 频率特性 1、频率特性的基本概念… （3）频率特性的物理意义 a) b) 频率特性、传递函数、微分方程的关系 c) 0 1、频率特性的基本概念… 2、频率特性的几何表示法 （1） 幅相曲线 Nyquist曲线 极坐标图 Nyquist图 （2）对数频率特性曲线 1 0.954 0.903 0.845 0.788 0.699 0.602 0.477 0.301 0 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 十倍频程：对lgω为一个单位长度 一倍频程：对lgω为一个单位长度的0.301倍 2、频率特性的几何表示法… 0 6 7 8 4 5 1 3 2 1 2 100 4 6 8 10 60 40 20 80 一倍频程 一倍频程 一倍频程 一倍频程 十倍频程 十倍频程 十倍频程 对数分度 （lgω) 线性分度 （rad/s） （rad/s） 0 1 2