无碳小车轨迹模拟及转向机构的优化_李杰.pdfVIP

制造业信息化 MANUFACTURING INFORMATIZATION 仿真/建模/CAD/CAM/CAE/CAPP 无碳小车轨迹模拟及转向机构的优化 李杰，谢良喜，马昭，陈建文，章毅， 田志翔 （武汉科技大学 机械自动化学院，武汉430081） 摘 要：为了设计能自动绕障的无碳小车，建立了曲柄摇杆转向机构的数学模型，采用MATLAB进行小车轨迹模拟，发 现转向机构的初始参数不尽合理。采用CAD模拟与数值分析相结合的方法，对转向机构参数进行了优化，最终设计出 较优的曲柄摇杆转向机构，在此基础上设计、制作了无碳小车，取得了良好效果。 关键词：无碳小车；曲柄摇杆机构；MATLAB；优化处理 中图分类号：TP 391.7 文献标志码：A 文章编号：1002－2333 （2015）07－0036－03 Simulation and Optimization of Steering Mechanism of Carbon Trolley Track LI Jie ， XIE Liangxi ， MA Zhao ， CHEN Jianwen ， ZHANG Yi ， TIAN Zhixiang （College of Mechanical Automation ，Wuhan University of Science and Technology ，Wuhan 430081 ，China） Abstract ： In order to design a carbon-free car for avoiding obstacle automatically, this paper establishes the mathematical model of steering mechanism of crank rocker, and uses MATLAB to simulate the trolley track. The initial parameters of the steering mechanism are considered as unreasonable. By using the method of analysis and numerical simulation combined ， with CAD the steering mechanism parameters are optimized, the better crank rocker is designed. A carbon -free car is ， chieves good results. designed and produced based on the optimal steering mechanism and a Key words ： carbon-free car ； crank and rocker mechanism ； MATLAB; optimization 0 引 言 要在设计阶段对小车运行轨迹进行模拟，并根据模拟结 全国大学生工程训练综合能力竞赛命题中，有一项 果，对转向机构进行参数化优化。 主题为“无碳小车越障竞赛”，要求小车利用重块的重力 1 转向机构的数学 势能驱动，在前行时能够自动绕过赛道上按一定间隔设 建模 y 置的障碍物，以小车成功绕障数量和前行的距离和来综 如图 1 所示为该 合评定成绩。 绕障小车曲柄摇杆转 b 此命题对小车的运行轨