第9讲 控制系统稳态误差.ppt

其误差定义有两种形式： 从系统输出端定义的稳态误差，概念清晰，物理意义明确，也符合基本定义，但在实际系统中 无法测量，因而，一般只有数学意义。而从系统输入端定义的稳态误差，它在系统中是可以测量的，因而具有实用性。对于单位反馈系统，要求输出量C(t)的变化规律与给定输入r(t)的变化规律一致，所以给定输入r(t)也就是输出量的希望值 ，即 。此时，上述两种定义统一为： 对于非单位反馈系统，若设定义2的误差为 E’(s),定义1的误差为E(s)，则E’(s)与E(s)的关系： 二、 稳态误差的计算 对于线性系统，响应具有叠加性，不同输 入信号作用于系统产生的误差等于每一个 输入信号单独作用时 产生的误差的叠加。 对于图所示系统， 控制信号r(t)和扰动 信号n(t)同时作用于系统。 从上式得出两点结论： 1. 稳态误差与系统输入信号r(t)或扰动信号n(t)的形式有关； 2. 稳态误差与系统的结构及参数有关。 如果不计扰动输入的影响，只求系统的给定稳态误差。此时，系统的结构图简化为。 在给定输入作用下，系统的稳态误差与系统的结构、参数和输入信号的形式有关，对于一个给定的系统，当给定输入的形式确定后，系统的稳态误差将取决于开环传递函数描述的系统结构。 分析稳态误差与系统结构的关系，关键是根据开环传递函数G(s)H(s)中串联的积分环节个数所规定的控制系统类型。 设系统的开环传递函数一般形式为： 开环传递函数的分类：以分母中串联的积分环节 个数 来定义开环传递函数的型。当 ……时，分别称系统为0型、1型、2型……系统。而G(s)H(s)中其它零、极点对分类没有影响。下面分析系统在不同典型输入信号作用下的稳态误差。 因此，在单位阶跃输入下，给定稳态误差决定于系统的位置误差系数。 2、单位斜坡输入时的稳态误差 (1)对于0型系统 上面的计算表明，在单位斜坡输入作用下，0型系统的稳态误差为 ，而1型系统的稳态误差为一定值，且误差与开环放大系数成反比。为了使稳态误差不超过规定值，可以增大系统的K值。2型或高于2型系统的稳态误差总为零。因此，对于单位斜坡输入，要使系统的稳态误差为一定值或为零，必需 ，也即系统必须有足够积分环节。 (1)对于0型系统， 于是稳态误差可表示为 (2)对于1型系统， (4)对于3型系统（或高于3型的系统） 由特征方程列劳斯表 2 1+0.5K 3 K 要使系统稳定，必须 K 0, 1+0.5K 0, 3(1+0.5K)－2K 0 解得 K 0，K-2，K 6 所以，当0 K 6时，系统是稳定的。 系统的稳态误差为 上述结果表明，系统的稳态误差与K成反比，K值越大，稳态误差越小，但K值的增大受到稳定性的限制，当K 6时，系统将不稳定。 例2 系统结构如图所示，求当输入信号r(t)=2t+t2时，系统的稳态误差ess。 首先判别系统的稳定 性。由开环传递函数 知，闭环特征方程为 根据劳斯判据知闭环系统稳定。 五、干扰信号作用下的稳态误差 扰动信号n(t)作用下 的系统结构图如图 所示 扰动信号n(t)作用下的误差函数为 解 当系统同时受到给定输入和扰动输入的作用时，其 稳定误差为给定稳态误差和扰动稳态误差的叠加。 由上式计算可以看出，r(t)和n(t)同是阶跃信号，由于在系统中的作用点不同，故它们产生的稳态误差也不相同。此外，由扰动稳态误差的表达式可见，提高系统前向通道中扰动信号作用点之前的环节G1(s)的放大系数（即 ），可以减小系统的扰动稳态误差。 为了分析系统中串联的积分环节对稳态误差的影响，我们假设图2中 系统总的稳态误差为 比较以上两次计算的结果可以看出，若要消除系统的给定稳态误差，则系统前向通道中串联的积分环节都起作用。若要消除系统的扰动稳态误差，则在系统前向通道中只有扰动输入作用点之前G1(s)的积分环节才起作用。因此，若要消除由给定输入和扰动输入同时作用于系统所产生的稳态误差，则串联的积分环节应集中在前向通道中扰动输入作用点之前(即G1(s)中） 。 例6:控制系统的结构图为 试分别求出H(s)=1和H(s)=0.5时系统的稳态误差。 解:当H(s)=1时,系统的开环传递函数为 若上列在H(s)=1时,系统的允许误差为0.2,问开环增益k应等于多少? 七、改善系统稳态精度的方法 从上面稳态误差分析可知，采用以下途径来改善系统的稳态精度： ＊1. 提高系统