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工业机械手抖动故障浅析
学兔兔
2011年第l期 铸 造 设 备 与 工 艺
2011年 2月 FOUNDRY EQUIPMENT AND TECHNOLOGY
· 铸造设备·
工业机械手抖动故障浅析
卢 铭
(广西玉柴机器股份有限公司，广西玉林 537005)
摘 要：工业机械手综合了控制技术、液压技术、传感器技术、生物仿生学技术，其运行效率高、抗击恶劣环
境强，通过在铸造车间的使用，工人对其评价很高，但机械手抖动故障时有发生。本文主要阐述了德国工业机械
手抖动故障原因，分析其机械、电气系统原理，通过生产实践得出了排除故障的措施。
关键词：抖动；电子卡；校准卡；电位器
中图分类号：TG231．1 文献标识码：A 文章编号：1674—6694(2011)01—0003—02
Shaking Failure Analysis of Industrial Machine Hand
LU Ming
(Guang Xi Yuchai Machinary Co．，Ltd，Yulin Guangxi 537005，China)
Abstract：Industrial machine hand applies Siemens integrated control technology，hydraulic technology，sensor technology，bio—
bionics technology， has high operating efficiency， strong against harsh environment． The workers appraise it highly． This article
focuses on the German industrial machinery and hand shaking failure reason，analyzes the mechanical，electrical system principle，and
then takes meaturements to troubleshooting．’
Keyword：shaking，electronic card，calibration card，potentlometer
铸造厂新铸造车间造型工段从德国引进2台 受PLC控制，而每一个润滑点的油脂总量取决于润
工业机械手，其主要功能是把浇注后的砂箱进行开 滑泵和润滑分配器型号的运行时间。
箱、夹取铸件处理。由于所处环境恶劣，粉尘滚滚． 1 2 电气系绞
高温奇热，机械手抖动故障时有发生：夹子上下震 信号采集控制：控制臂分为MASTER CON—
动，小臂抖动程度大，操作人员很难夹稳铸件，最后 TROL(主控)和SLAVER CONTFROL(从控)，其中
无法控制机械手 主控手柄安装在操作室内，它的动作能够实现：自
由度的旋转、肩的前后动作、肘的上下动作、腕(手)
1 系统分析
的动作。通过右手上5个手指头触摸手柄上微型电
1．1 机械 系统 子传感器，进行24 VDC电压信号交换，并输入到
驱动机构：ELBOW肘部，安装在肩臂上，主要 PLC信号点中。从控则通过电位器的电压变化输人
在垂直方向驱动机械手：SHOULD
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