机器人技术 第六章.pptVIP

同理： 于是 能够表达为： 机器人臂杆总的动能是： 如果考虑到关节处驱动装置的动能： 调换求迹与求和运算顺序，并加入关节处驱动装置的动能，得到机器人总的动能为： （对于移动关节： ） 式中 为关节 处驱动装置的转动惯量。 三、势能 设杆 的质心在再其自身坐标系的位置向量为 ，则它在基础坐标系中的位置向量 为 设重力加速度 在基础坐标系中的齐次分量为： 于是机器人的总势能为： 则杆在基础坐标系中的势能为： （一般认为基础坐标系的 z 轴取向上方） 先求拉格朗日方程中的各项： 四、拉格朗日函数 五、动力学方程 （1 ) 由于 是对称矩阵，则有： 合并(a)式中前两项，得到： （1’) 当 时， 中不包含 以后关节变量，即： 于是可得： （2 ) 交换其中的部分哑元，得到： （3 ) 将以上各项带入拉格朗日公式，并用 和 分别代替上式中的哑元 和 ，得到： 上式为拉格朗日方程的最后形式。这些方程与求和的次序无关，因此可将上式写为简化形式： （5 ) （4 ) 式中： 以上的动力学方程 (5)中系数 D的意义与上节所列相同，即分别为有效惯量项系数( ),耦合惯量项系数（ ），向心力项系数（ ），哥氏力项系数（ ），重力项等。 动力学方程中的惯量项和重力项在机器