45专家控制与基于专家经验的模糊控制.pptx

1 智能控制 4.5 专家控制与基于专家经验的模糊控制 上海大学自动化系---杜鑫 4. 模糊数学与模糊控制 4.5 专家控制与基于专家经验的模糊控制 4.5.1 专家控制系统 4.5.2 基于专家经验的模糊控制 4.5.3 仿真算例 4.2.2 基于专家经验的模糊控制 对象模型可以是未知的 模糊控制系统的一般结构 对象模型可以是未知的　 存在一定程度的关于被控对象的控制知识 如果温度很高 湿度很大 则空调制冷量大 4.2.2 基于专家经验的模糊控制 模糊控制系统的一般结构 如果温度不高 湿度很大 则空调制冷量中 如果温度很低 湿度很小 则空调制冷量小 模糊化方法的确定 清晰化方法的确定 控制规则的确定 推理方法的选取 4.2.2 基于专家经验的模糊控制 (基于专家经验的)模糊控制系统设计方案 4.2.2 基于专家经验的模糊控制 (基于专家经验的)模糊控制系统设计方案 模糊化方法的确定 清晰化方法的确定 控制规则的确定 推理方法的选取 4.2.2 基于专家经验的模糊控制 (基于专家经验的)模糊控制系统设计方案 模糊控制器对模糊变量(不同于一般变量)进行处理，因而必须将输入精确量转化为模糊矢量。 完成从输入信号(如偏差e及偏差的变化率ec）的精确值到模糊量的模糊化过程。　 温度 模糊化 温度 清晰量的模糊化方法 4.2.2 基于专家经验的模糊控制 精确 的 测量 输出 信号 模糊 的 测量 输出 信号 隶属度函数 清晰量的模糊化方法 4.2.2 基于专家经验的模糊控制 清晰量的模糊化方法 测量输出信号的语言变量分档 正高 正中 正低 零 负低 负中 负高 较高 高 中 低 较低 高 中 低 三档 五档 七档 4.2.2 基于专家经验的模糊控制 清晰量的模糊化方法 测量输出信号的语言变量分档 4.2.2 基于专家经验的模糊控制 分档越多，对事物描述越细、越准确，制定控制规则更灵活，控制效果越好。但太多可能使控制变得复杂，编程困难，占用存储量大； 分档太少，规则变少，效果较差。 b. 隶属函数的形状　 一般可选用三角形、梯形隶属函数，优点是数学表达和运算较简单，所占内存空间小，在输入值变化时，比正态分布或钟形分布具有更大的灵敏性，当存在偏差时，能很快反应产生一个相应的调整量输出。三角形隶属函数的形状与直线斜率有关，适合于隶属函数在线调整的自适应模糊控制 清晰量的模糊化方法 4.2.2 基于专家经验的模糊控制 幅宽窄，模糊子集形状较陡，称为高分辨率，输出变化剧烈，控制灵敏度高 幅宽宽，模糊子集形状较平缓，称为低分辨率，输出变化缓慢，稳定性好 在偏差较小或接近于0的区域，最好采用窄幅宽的隶属函数 ；而偏差较大时采用宽幅宽 的隶属函数 清晰量的模糊化方法 4.2.2 基于专家经验的模糊控制 隶属度函数的选取 研究表明，隶属函数的形状在达到控制要求方面差别不大，幅宽大小对性能影响较大 清晰量的模糊化方法 4.2.2 基于专家经验的模糊控制 正高 正中 正低 零 负低 负中 负高 温度 模糊化 正高 正中 正低 零 负低 负中 负高 1.0 0.8 0.4 0.0 0.0 0.0 0.0 25摄氏度 清晰量的模糊化方法 4.2.2 基于专家经验的模糊控制 温度 模糊化 正高 正中 正低 零 负低 负中 负高 0.2 0.6 1.0 0.0 0.0 0.0 0.0 5摄氏度 清晰量的模糊化方法 4.2.2 基于专家经验的模糊控制 4.2.2 基于专家经验的模糊控制 (基于专家经验的)模糊控制系统设计方案 模糊化方法的确定 清晰化方法的确定 控制规则的确定 推理方法的选取 专家控制规则（模糊条件语句） 　　 采用语言描述的形式： 　　　 IF　条件　THEN　控制规则 控制规则的确定 4.2.2 基于专家经验的模糊控制 模糊控制规则是模糊控制器的核心，控制规则是人们对受控过程认识的模糊信息的归纳和操作经验的总结，控制器的性能很大程度上取决于模糊控制规则的确定及其可调整性。选择控制规则应注意的问题：规则的条数及质量。 控制规则的获取方法　 经验归纳法　 推理合成法 在通用控制规则的基础上，进行适当修正，作为系统的控制规则。 模糊规则的形成依靠人的直觉和经验，一般没有成熟而 固定的设计过程和方法 控制规则的确定 4.2.2 基于专家经验的模糊控制 4.2.2 基于专家经验的模糊控制 (基于专家经验的)模糊控制系统设计方案 模糊化方法的确定 清晰化方法的确定 控制规