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鲁棒稳定性理论robustfourth
鲁棒控制理论及应用课程 信息科学与工程学院 何 勇
第四讲：
鲁棒稳定性理论
1 2009年11月27 日
鲁棒控制理论及应用课程 信息科学与工程学院 何 勇
加法不确定性的鲁棒稳定化条件
W s
( ) ( )
Δs
z w
K (s) P s( )
r - P (s) y
A
U {P ( s) P( s) +W ( s)Δ( s) : Δ( s)∈BH∞}
A A
T =−(I +KP)−1 KW
zω
定理：
K 为鲁棒稳定化控制器的充分与必要条件是，当Δ(s) 0
时闭环控制系统是稳定的，且 (I +KP )−1KW ∈BH ∞
2 2009年11月27 日
鲁棒控制理论及应用课程 信息科学与工程学院 何 勇
实例
−s +5 5(s +0.2)(s +0.1)
P (s ) 2 , W ( s) 0.2 , Δ ( s) ∞ 1; K ( s)
(s +5)(s +0.2s +1) s (s +5)
T (s) [1 =+P(s) K (s)]−1 P(s) K (s) ∈RH T (s) [1=+P(s)K(s)]−1 K(s)W (s)
yr ∞ zw
[ σT(max )]j zω ω
101
100
当Δ(s ) 0 时闭
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