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菱形移动机器人行走机构及其运动研究
菱形移动机器人行走机构及其运动研究
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1 1 1 2
王国梁 9高理富 9雷建和
( 中国科学院合肥智能机械研究所9安徽合肥 3 中国科学技术大学9安徽合肥 )
1. 230031 2. 230026
Research on the Locomotion Mechanism and Motion anal sis for Rhombus Mobile Robots
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WANG Guo lian GAOli fu lEIjian heg
( 9 9 9 3
1.~efei Institute of Intelli ent Machines Chinese academ of sciences ~efei 230031 China 2.universit of science
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9 9 )
and fechnolo of China ~efei 230026 China
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摘要C基于传统的菱形结构双轮差速控制移动 动机构的设计通常考虑的因素有地形 机械复杂性
机器人的特点9提出了一种采用双轮差速控制的三 和控制的复杂性9其中轮式移动机器人因具有机构
段菱形结构移动机器人的设计方法9分析了这种结 和控制简单 运动稳定和能源利用率高的性能9而得
构的机器人的运动学和动力学性能9给出该机器人 到较为广泛的应用 4-7 三段菱形移动机器人的设
运动的约束条件9研究表明此方法可以有效提高其 计方法9在保持传统菱形移动机器人在机构和控制
对地形的适应能力O 简单 转向灵活优点的基础上9既能实现精确控制又
关键词C 移动机器人3差速3运动学3动力学 提高了对地形的适应能力
中图分类号C fP242 1 三段菱形机器人的结构
文献标识码C a
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