模糊PID控制策略在汽车助力转向系统中应用.docVIP

模糊PID控制策略在汽车助力转向系统中的应用 　　在汽车行业发展的过程中，汽车技术也在不断发展，电动助力转向系统已经成为汽车系统当中最为重要的技术之一，为了保证电动转向系统当中的抗干扰能力以及动态响应速度不会在行驶过程中出现问题，就必须保证模糊模拟器的电流误差，并且根据实际误差变化里为电机电压提供相应的数值，从而保证电机电压在输出的过程中，模糊控制规则的比例参数、积分参数与微分参数都可以达到预定的要求，从而保证汽车在行驶过程中电动助力转向系统可以安全稳定的运行 【关键词】模糊PID 模糊控制 控制策略 汽车转向系统 汽车在运行的过程中最为重要的系统功能为电动助力转向系统（Electric Power Steering）简称EPS，电动助力转向系统的工作原理为电动机为动力转向系统提供辅助转矩，从而实现汽车的转向功能。电动助力是为了使汽车在驾驶的过程中的转向轻便性、行驶的稳定性、驾驶的安全性以及汽车运行的节能环保性能而开发出的系统。并且在使用的过程中，可以根据电控发动机的使用状况为转向系统提供不同的转向助力，灵活的将汽车装配技术与电控技术相结合 1 电动助力转向系统的组成以及工作原理 电动助力转向系统的主要组成元件包含减速机构、电动机、扭矩传感器、电子控制单元、车速传感器、ECU等。在汽车进行转向的过程中，驾驶者转动方向盘之后，输入轴与输出轴会接收到扭矩传感器根据扭杆变形大小产生的信号，电动助力转向系统当中的电子控制单元会根据传感器发出的信号来计算方向盘转动的矩形，并且由于汽车在行驶的过程中会产生脉冲信号，车速传感器中的电子控制单元可以根据这种脉冲信号来判断出汽车行驶的速度。最后，方向盘转矩与车速查助力特性曲线会使其中的电子控制单元产生电压信号，当电动机接受到这个信号的时候，就会产生一定的转矩助力，从而降低转向机构当中的转向力 2 模糊PID控制策略 2.1 目标电流确定 在进行模糊PID控制的过程中，通常使用的助力特性曲线有直线型、折线形与曲线形。其中助力特性曲线直线型存在的数据量比较小，并且拥有操作简单，储存便捷的特点，可以极大的方便控制系统的设计工作，并且在实际使用的过程中可以根据实际问题进行调整，但是这种助力特征曲线的助力力矩在随着方向盘转矩的变化确定之后，无法根据特性曲线图得到不同的转向特性；而特性曲线的曲线形在使用之后，可以实现电动助力转向系统的连续性质，并且可以通过均匀的助力按照实际需求来对特性曲线的形状进行调节，但是由于这种形式的使用方法较为复杂，并且由于数据储存量过大，导致数据调整与储存都不够方便快捷。而助力特性曲线中的折线形的优点与缺点都在上述两者中间，属于使用较为平衡的助力特性曲线 2.2 跟踪目标电流 用什么算法来对目标电流进行准确快速的跟踪是当前控制器设计的重要问题。在汽车动力助力转向系统的控制算法研究当中，PID控制策略是最被广泛使用的方法之一。通常PID控制器在使用过程中是通过比例、积分与微分的线性来组成为控制量。在比例、积分与微分进行调解之后实际输出的数据信息会逐渐接近标准的控制量值，从而可以对目标电流进行跟踪。虽然传统PID控制策略在实际使用的过程中取得良好的控制效果，但是控制策略的控制效果需要将比例、积分与微分的参数进行参考来处理。而在实际使用的过程中，为了得到满意的响应特性，就必须保证比例、积分与微分的参数取得是不同情况中的不相同的数值。并且电动助力转向系统的特性具有非线性的特点，所以使用一组固定的参数无法满足目标电流跟踪的需求，难以使PID控制策略达到标准的控制效果。所以在PID控制策略实行的过程中加入模糊控制的元素，将PID控制参数根究实际情况在线进行调整，是PID参数可以满足控制要求，提高系统的响应速度，从而达到目标电流跟踪的目的 2.3 模糊控制规则设计 模糊控制器运行的关键就是建立模糊规则，之后将模糊控制器制定在模糊规则之上，才能对模糊规则进行综合分析，并且根据分析结果制定相应的控制决策，从而加强被控对象的控制作用，使汽车系统可以达到设计目标 首先在调整过程中，如果数值调整误差过大，就必须加快系统的响应速度来减少数值调整误差，应当选取较大的比例参数。当在调整过程中数值调整误差在中等大小时，就必须适当减小比例参数，降低系统超调，保持系统运行的稳定性。并且根据数值调整误差的变化率可以判断出误差数值的改变，如果误差在不断增大就必须调大比例参数，如果误差在不断变小就应当调小比例参数 PID控制器使用的过程中，为了消除静态误差就必须使用积分参数。在初期的调试工程进行的过程中，为了防止系统饱和导致的积分饱和现象，从而产生系统超量的增加，就应当减弱积分的选取数值；在中期调试工作进行的过程中，应当将积分作用适中，不可将积分的选取数值增加