立体定向脑外科机器人系统中的定位和空间映射变换.pdf

第 20 卷 第 5 期 中 国 生 物 医 学 工 程 学 报 Vol . 20 No . 5 200 1 年 10 月 CH IN ESE J OU RNAL OF B IOM ED ICAL EN GIN EER IN G October 200 1 立体定向脑外科机器人系统中的定位和空间映射变换 1 陈梦东 　李 　伟 　王田苗 　田增民 (北京航空航天大学机器人研究所 ,北京 100083 　　1 中国人民解放军海军总医院 ,北京 100037) 　 提 　要 : 　本文介绍了机器人辅助立体定向脑处科手术系统中计算机辅助靶点坐标测量和基于标记点测量的 空间映射变换的实现 ,分析了映射测量误差对手术系统定位精度的影响 。介绍了基于力控制的映射测量的实现 , 通过模拟和临床实验 ,证明系统的精度能够满足实际应用的需要 。 关键词 : 　空间映射 ;定位 ;机器人 ;医疗外科 ;力控制 分类号 : 　R3 18. 6 ; R65 1. 1 + 1 ; TP242 . 3 0 　引 言 目前 ,机器人的应用已不再局限于传统的制造业 ,其在服务领域的应用也 日益受到人们的关注[ 1 ] 。近 年来 ,医务工作者与工程技术人员密切配合 ,将先进的机器人技术 、计算机图象技术与微创伤外科手术技术 相结合 ,研究开发了许多类型的医用外科手术机器人系统 ,有的系统已应用于临床实践 ,一些研究成果已显 示出巨大潜在的经济和社会效益 。这方面的研究对提高手术质量 、减少手术创伤 ,缩短患者恢复周期 , 降低 患者和医院开支等方面都有重要的意义[2 ,3 ] 。在医疗外科机器人系统中 ,计算机辅助手术规划和机器人辅 助手术操作是系统的两个主要功能 。计算机辅助手术规划系统的基本任务之一是在手术之前 ,医生通过规 划系统确定手术部位的位置 。该位置信息通过一定的映射关系传递给机器人辅助操作系统 ,机器人的末端 安装手术器械 ,利用机器人操作精度高的特点 ,在医生的监控下由机器人完成相应的辅助手术操作 。本文对 立体定向脑外科机器人系统中计算机辅助靶点坐标测量和系统中所采用的空间映射关系 , 以及基于力控制 的映射测量的实现进行了详细的讨论 。 1 　符号及术语说明 为了有效的分析定位和空间映射问题 ,用 Criag 提出的方法[4 ] 来描述空间和变换 ,本文将使用以下符号 约定 。{ A } : B 空间中的A 坐标系; A P :点 P 在B 空间中相对于A 坐标系的位置坐标; A T C : C 空间中由B B B B 坐标系到 A 坐标系的变换 。 空间映射 : CP V | CPR 表示从空间 V 到 R 的空间映射 。 D D 映射测量 :通过测量的方法获得点 P 在 C 空间中相对于 D 坐标系的位置坐标为 PC , 且 PC 用于构造 A D D PB PC 映射变换, 即称 PC 的测量为映射测量 。 A 映射误差 :设点 P 在B 空间中相对于A 坐标系的位置坐标可测为 PB , P 在 C 空间中是不可直接测量 D 的, 通过映射变换可以得到 P 在 C 空间中相对于D 坐标系的位置坐标为 PC , 设 P 在 C 空间中相对于 D 坐 D D D 标系的真值为 P ′, 则将| P ′- P | 称为映射误差 。