现基于Internet远程控制系统的设计与实现.pptVIP

* 系统输出响应曲线 * 控制输出 由图可以看出实际控制增量u(k)虽然控制住了输出对象，但是u(k)的变化很剧烈，所以要进一步对u(k)实际控制增量进行限制。 * 控制输出 (续) 由图可以看出实际控制增量u(k)很好的控制住了输出对象，由于本次设计输出期望值Wp(k)取为1，所以将u(k)的值控制在最大为1.2来控制输出曲线。期望输出值Wp可以调整。 * PID控制情况输出 PID参数选取P=6,I=3,D=0,采样时间T=0.1s。如图所示利用PID控制器控制输出时输出曲线和控制曲线变化都非常剧烈，由于不同的控制对象，P，I，D这三个参数调试的难度相差很大，三个参数要反复调试，才能最终达到较好的结果 ，相当费时费力，所以将PID控制器应用在网络控制系统结构中不是最好的选择。 * 采样间隔讨论 优化时域讨论 控制时域讨论 总结 结论分析 * 采样时间讨论 * T=1s T=0.5s * T=0.3s T=0.1s * 采样时间讨论 由以上四组图可以说明采样时间对于控制器的输出影响是非常大的，所以本次设计采样时间选取T=0.1s。 * 优化时域讨论 * P=6，M=1 P=7，M=1 * P=8，M=1 P=9，M=1 * 优化时域讨论 以上四组图是对优化时域P的研究，由图就可以看出控制器输出控制最平稳的就P=8，M=1是这一组，但是控制时域取M=1不能得到好的动态响应，所以要进一步讨论的取值。 * 控制时域讨论 * P=8，M=2 P=8，M=3 * P=8，M=4 P=8，M=5 * 控制时域选择 从以上四组图中的控制曲线变化都不大，这是因为在控制时域已经选定的情况下控制时域的选取对于控制输出的影响并不大，如果继续加大的取值只会增加控制系数的计算量，控制时域的选取只是在控制反应时间上有差别。 * 结论 本次设计基本上达到了预期的结果，动态矩阵控制器的设计在仿真试验中得以验证其实用性。 * 问题 由于毕业设计时间有限，这次论文在设计方面只完成了对DMC控制器的设计，并没有加入补偿器来完善这种新型的控制结构。两个补偿器的作用是补偿在反馈和前向通道中的网络时间延时和数据丢失。 * The End . 基于Internet远程控制系统的设计与实现 仿真部分 电子信息工程 . * 内容 设计意义 设计内容 基本原理 动态矩阵控制算法实现 控制算法仿真应用 结论分析 * 离散控制结构 网络传输 时间延迟 数据丢失 设计意义 * 设计内容 预测控制的方法 动态阵矩控制 仿真试验 VB调用后台MATLAB计算引擎程序 * 预测控制原理 预测模型 滚动优化 反馈校正 * 离线计算 第一步　模型单位阶跃响应系数测定： 其中N表示对象在阶跃扰动作用下，经过NT个采样周期后基本达到稳态.N称为建模时域。 第二步　控制动态系数计算(动态优化)： 动态矩阵控制算法实现 * 动态矩阵控制算法实现 其中分别P,M为优化、控制时域，Q,R均为加权系数矩阵，A为动态矩阵，Wp为期望对象输出值向量 第三步　误差校正向量(加权系数)选定： 一般取 * 在线计算 第一步　预测初值设定： 第二步　控制增量计算： 其中 动态矩阵控制算法实现 * 第三步　控制量的计算及实现： 第四步　输出预测： 第五步　是否到下一个采样时刻?是，转下步；否则，等待. 第六步　下一时刻实际输出测定 动态矩阵控制算法实现 * 动态矩阵控制算法实现 第七步　误差计算： 其中， 是向量 的首项元素. 第八步　预测输出值校正： * 动态矩阵控制算法实现 第九步　时移，预测初值更新： 其中 为移位矩阵. 第十步　转第二步 * 控制算法仿真应用 把仿真研究引入到Matlab/Simulink环境中。系统结构如图所示，包括两个补偿器，两个延迟元件，一个DMC和一个传递函数模型。为了给不同的仿真任务提供同样的模拟环境，要在反馈和前向电路中提供相同的时间延迟模型，它是随机产生的。被控对象的传函模型可以为： * 采样 间隔选择为0.1s