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第十讲：导航（上）GPS系统 西北工业大学自动化学院 2011年5月 1.概述 卫星导航系统已成为提供位置、速度和时间的基准系统； 在现有的卫星导航系统中，GPS是投入运行最早，一直稳定工作，且不断创新和改进的系统； 应用技术发展最快、用户数最多、军事和民用成效最大的系统； 已有的其他卫星导航系统，都以GPS作为设计的蓝本或参照，并尽可能与之兼容。 GPS系统发展简史 1957年，前苏联将第一颗人造地球卫星发射到近地轨道后，美国研究人员通过观测发现： 接收到的卫星信号频率与卫星发射的频率的频差（即多普勒频移），其多普勒频移曲线和地面接收机及卫星轨道的相对位置之间存在着一一对应的关系。 这意味着： 置于地面已知位置的接收站，只要能够测得卫星通过其视野期间的多普勒频移曲线，就可确定卫星运行的轨道； 反之，若卫星轨道位置已知，那么根据测得的多普勒频移曲线，也能确定接收站的地理位置。 1964年建成并投入使用的美国海军导航卫星系统，亦称子午仪系统，正是基于这一理论基础。 GPS系统发展简史（续） 子午仪系统的贡献在于：开创了卫星导航的先河，解决了远的作用距离和高的定位精度统一的可行性问题。 但：子午仪系统由于覆盖上存在着时间间隙，使用户得不到连续定位（平均每1.5小时，最长8~12小时定位一次），而且用单星多点法测量多普勒频移，使每次定位时间较长（几分钟至十几分钟），加之不适于高动态用户和定位精度仍不尽人意，促使人们寻找新的更理想的卫星导航系统。GPS正是在这种背景下应运而生的。 1973～1993，由美国空军牵头，历经系统原理、方案研究，系统试验研究，系统应用研究，于1993年完成达到规定性能要求的24颗GPS卫星导航星座。 相对子午仪系统，GPS用伪码测距替代了多普勒测速，用原子钟替代了石英钟。 GPS系统的构成 GPS由三部分组成： ?空间站（GPS的卫星星座） ?控制站（包括监测站、主控站和上行注入站） ?用户接收机 GPS系统的构成（续） 空间站（GPS的卫星星座）： 现阶段24颗星，分布在6条近圆形的轨道上（每隔60°沿赤道均匀分布）； 每条轨道上有4颗星，轨道离地面高度约2万公里，轨道倾角55°； 全世界任何位置可以看到6颗星的时间，平均优于99.9%. GPS系统的构成（续） 控制站： 监测站实际上主要是高品质的GPS双频军用接收机，对卫星的伪距和载波相位及导航电文作连续的跟踪与记录，并实时传送给主控站。 监测站原有6个，2005年新增6个，目前达12个，实现对所有GPS卫星全时间和多重监测。 GPS系统的构成（续） 主控站：24小时连续运行，负责对星座的指挥与控制，其功能包括： ?性能评价功能： ? 性能校验 ?在性能变差时作出反应 ?卫星控制功能： ?命令的产生 ?对遥测信息作处理 ?上行加载的产生与控制 ?定位与定时功能： ?对测距数据进行处理 ? 对卫星的状态进行估计与预报 ? 产生导航数据，即每颗卫星的星历和对其时钟的校正数据。 主控站有主站和备用站，除了与监测站和上行注入站（即地面天线4个）相连之外，还与美国海军天文台（USNO）相连，以获取与GPS时间相比对的UTC时；与国家地球空间情报局（NGA）相连以获得地球取向数据；与喷气推进实验室（JPL）相连，获取太阳－月亮的预测数据。 GPS系统的定位原理 GPS用户接收机的定位过程可描述为：根据已知的卫星位置和测出的用户与数颗卫星之间的相对伪距离，用导航算法（最小二乘法或卡尔曼滤波法）解算得到用户的最可信赖位置。 也就是说，要定位，首先要让用户知道卫星的位置，并测出距卫星的伪距。 系统如何向用户描述卫星位置？ 在GPS系统中，卫星位置是作为已知值，由卫星电文广播给用户的。卫星的空间位置由开普勒参数来描述。 按开普勒定律，卫星是在一个通过地球中心的固定平面上运动，这个平面叫卫星运动的轨道平面；卫星在其轨道平面上的运动轨迹是一个椭圆，地球中心处于椭圆的一个焦点上。 于是，要描述卫星的位置， ?首先要描述卫星运动的轨道平面在空间的位置（升交点赤经和轨道平面倾角）； 升交点赤经：卫星轨道面和赤道面的交线（即升交点）与地心和春分点连线的夹角，轨道平面倾角：卫星轨道平面与地球赤道平面之间的夹角。 ?其次是卫星在轨道平面上作椭圆运动的椭圆大小、形状和取向（近地点角、椭圆轨道的半长轴、椭圆的偏心率）；（卫星轨道最靠近地球质量中心的那一个点叫近地点，近地点与升交点的夹角称近地点角，近地点角决定了卫星运行椭圆轨道长轴的方向。） ?第三是卫星在椭圆轨道上的瞬时位置（真近点角）。