第四章控制系统的稳定性2012.pptVIP

应该指出： 没有构造Lyapunov函数的一般方法。 Lyapunov第二法是系统稳定性的充分条件。因此，对于某个系统来说，找不到合适的Lyapunov函数，既不能说系统稳定，也不能说系统不稳定。 3. 应用举例 例1：已知线性系统的状态矩阵，判断系统的稳定性。 解(1)： 状态矩阵非奇异，所以系统只存在一个在原点处的平衡点； 取能量函数 ，满足条件； 计算该系统能量的变化量： 显然，能量的变化量函数 正定。结论：此系统不稳定。 (2)解：状态矩阵非奇异，所以只存在一个在原点处的平衡点；取Lyapunov函数 ?????? ，满足条件； 计算该系统的能量的变化量： 显然，能量的变化量函数 半负定。 需要进一步确定在非平衡点处是否有恒等于零的轨线 令 代入状态方程得 所以当 时，必有 不衡为零。 除 外在任意轨线上 不恒为零。只有状态转移轨线与等v圆重合，才会不耗能，但根据系统。状态轨线只可能偶而与等v圆相切，因此，不可能有一条完整的不耗能轨线。 只有轨线穿过横坐标轴的瞬间不耗能，和等v圆重合。 选择不同的Lyapunov函数试试？ 重新选择Lyapunov函数 ，得 负定，结论相同。 Lyapunov函数选择的好，判断方便！ 例2：已知非线性系统的状态方程，判断系统在平衡点处的稳定性 解： 求平衡点可得唯一平衡点： ； 取Lyapunov函数 ，满足条件； 结论：系统在平衡点处渐近稳定，当 时，有 ， 系统为大范围渐近稳定 线性系统中李亚普诺夫稳定性分析方法 线性系统中李亚普诺夫稳定性分析方法 1.李亚普诺夫第一方法 (1)定理：线性系统大范围渐近稳定的充分必要条件: 状态矩阵A的所有特征值都具有负实部。 (2)判别方法：求特征方程 的特征值。 线性系统中李亚普诺夫稳定性分析方法 2.李亚普诺夫第二方法 (1)理论依据： 　　系统状态空间表达式为 　　正定李亚普诺夫函数 　　把状态方程代入得 　　系统稳定的充分必要条件 负定，即Q，P都为正定实对称矩阵。 李亚普诺夫方程 （2）判别方法（充分条件）： 　　取矩阵Q=I，则 负定，由李亚普诺夫方程 反推P,如果正定，则系统在原点处渐近稳定，且大范围渐近稳定。 也可选 半负定，即Q半正定，由李亚普诺夫方程 反推P正定，然后再确定在 时，有 ???不恒等于零存在。则系统在原点处渐近稳定，且大范围渐近稳定。 例３系统为： ，其平衡状态在原点， 试判断其稳定性。 取实对称矩阵P P正定 所以系统在原点处是渐近稳定的，因为是线性定常系统，所以又是大范围渐近稳定的。 例４已知系统结构图，求K的稳定范围。 解：根据方块图画出模拟结构图，得到一种实现： 分析稳定性，可令u=0。 线性系统来说，A阵非奇异，平衡状态为原点。 为计算简单，取半正定实对称矩阵 解：根据方块图画出模拟结构图。得到实现： 为计算简单，取半正定实对称矩阵 若取 则 只是在原点处才恒等于零，故Q可以取半正定。 则使P成为正定矩阵的充要条件为： 系统为大范围渐进稳定 非线性系统李亚普诺夫稳定性分析 1.近似线性化 系统 ，定义Jacobi矩阵（局部近似线性化法）。 用线性系统的方法判别，局部性 2. 李亚普诺夫第二方法（克拉索夫斯基法） 系统 ，Lyapunov函数 ，系数P0 显然，系统在平衡点原点稳定的充分条件是Q(x)正定。 ?判别方法： 根据状态方程，求雅可比矩阵 ； 选择正定的系数阵P， 可取为I，则 ??? 通过雅可比方程计算Q(x)，若正定，则系统在原点渐近稳定； 确定系统是否大范围渐近稳定: 说明：判据所产生的条件是充分