机械原理 运动分析.ppt

* 第3章 平面机构的运动分析 本章教学内容 3.1 机构运动分析的任务、目的和方法 3.2 用速度瞬心法作机构的速度分析 3.3 用矢量方程图解法作机构的速度及加速度分析 3.4 综合运用瞬心法和矢量方程图解法对复杂机构进行速度分析 3.1.1机构运动分析的任务与目的 是在已知机构尺寸和原动件运动规律的情况下，确定机构中其它构件上某些点的轨迹、位移、速度及加速度和某些构件的角位移、角速度及角加速度。 3.1 机构运动分析的任务、目的及方法 ①为了确定从动件的速度变化规律是否满足预定的工作要求。 ③为加速度分析作准备。 ●加速度分析的目的 ●速度分析的目的 ②为了确定机器所需要的功率。 ①为了确定从动件的加速度变化规律是否满足预定的工作要求。 ②为了计算构件的惯性力、惯性力矩以及研究机械的动力性能。 ③为力分析作前期工作，构件的惯性力与其加速度成正比，惯性力矩与其角加速度成正比。 （一）图解法 （二）解析法 （三）实验法 速度瞬心法 相对运动图解法(矢量方程图解法） 复数法 矩阵法 矢量法 3.1.2运动分析的方法 形象直观，对平面机构较为简单。精度不高，对于分析一系列位置时较复杂 建立机构中已知的尺寸参数、运动变量与未知的运动变量之间的数学解析式 计算便捷，精度高但是不形象直观，计算量较大。 试凑法，配合连杆曲线图册，用于解决实现预定轨迹问题 3.2.1速度瞬心的定义 两构件瞬时相对转动中心； 或两个构件绝对速度相同的重合点； 或两个构件相对速度为零的重合点。 1 2 A2(A1) B2(B1) P21 VA2A1 VB2B1 ┌绝对瞬心(其中一刚体静止) └相对瞬心(两刚体均运动) 3.2 用速度瞬心作平面机构的速度分析 3.2.2瞬心数目 N＝n(n-1)/2 1 2 n t t 1 2 n 1 2 P12→ ∞ P12 3.2.3 瞬心的求法 （1）转动副： （2）移动副： 可确定瞬心位置。 P12所在线→ ●通过运动副直接相联的两个构件的瞬心 可确定瞬心位置。 （3）高 副： 可确定瞬心所在线。 P13 P23 1 2 3 3 三心定理： 作平面运动的3个构件的3个瞬心在一条直线上。 ?1 ?2 P12 ●两构件不相联或高副瞬心的确切位置 用三心定理确定。 若既有滚动又有滑动, 则瞬心在高副接触点处的公法线上。 若为纯滚动, 接触点即为瞬心； 两个构件用平面高副连接时的瞬心位置 P12 P12 1 2 n 21 2 1 【例3-1】 求曲柄滑块机构的速度瞬心。 【解】 1. 瞬心数：N＝n(n-1)/2＝6 2.利用运动副求瞬心； 3.三心定律求瞬心。 P12 P23 P34→ ∞ P14 1 2 3 4 P13 P24 P12 P23 P34→ ∞ P14 1 2 3 4 P13 P24 技巧：瞬心多边形演示。 2 1 4 3 1 2 3 4 5 6 1 2 3 4 6 5 P23 P34 ∞ P16 ∞ P56 P45 P14 P24 P13 P15 P25 P26 P35 【例3-2】求图示六杆机构的速度瞬心 【解】 ：瞬心数为：K＝N(N-1)/2＝15 K=15 1.作瞬心多边形圆 2.直接观察求瞬心 3.三心定律求瞬心 P12 P46 P36 【例3-3】 求凸轮机构的速度瞬心。 【解】 1.利用运动副求瞬心； 2.三心定理求瞬心。 1 3 2 P13 P23→ ∞ P12 P12 所 在 线 【例3-4】图示为铰链四杆机构的机构运动简图，长度比例尺为?L(m/mm)，已知构件2的转速?2，求构件4的角速度?4 。 3 4 1 ?2 2 P13 【解】 1.求瞬心 P12 P23 P34 P14 P24 3 4 1 ?2 2 2.求构件2在点P24的速度 ?2P24=?2(P12P24) ?L 3.求构件4在点P24的速度 ?4P24= ?4 (P14P24) ?L 4.求构件4的角速度 ?2P24=?4P24 称为机构传动比 等于该两构件绝对瞬心至其相对瞬心距离的反比 P23 P24 P12 P14→∞ P34 【例3-5】如图所示的带有一移动副的平面四杆机构中, 已知原动件2以角速度w2等速度转动, 现需确定机构在图示位置时从动件4的速度v4。 解：确定机构瞬心如图所示 2 3 4 ω2 v2 【例3-6】如图所示凸轮机构，设已知各构件尺寸和凸轮的角速度w2，求从动件3的速度v3。 n P12 P23 n P13→∞ 解： 确定构件2和3的相对瞬心P23 ω2 2 3 K 1 总结： 瞬心法优点: 速度分析比较简单。 瞬心法缺点：不适用