吉林大学《理论力学》12动量矩.pptVIP

* 动 力 学 吉林工业大学工程力学系CAI课件 动量矩 第十二章 动量定理和动量矩定理 1. 动量矩 2. 动量矩定理 3. 对质心的动量矩定理 4. 刚体平面运动微分方程 1.动量矩的定义和计算 质点的动量矩 与力矩计算相同，例 o x y z M 质点系的动量矩 单位：千克米/秒 2 转动刚体对转轴Z的动量矩 ω z 平动刚体对固定轴Z的动量矩 z C d 平面运动刚体对过质心C垂直轴的动量矩 C ω 2.动量矩定理 质点的动量矩定理 质点系的动量矩定理 O 固定点O 主矩 例 绞车圆盘 受力偶M作用，通过 绳索拉动物块B（P），不计斜面摩擦，求物 块B的加速度。 质点系对固定轴z的动量矩定理 最常用！ M O θ B 解：设绞车圆盘角速度ω，顺转为正 ω 解得 O α B M P Q 因而系统对z轴（转轴） 动量矩守恒 两个摩擦轮：诸外力都与z轴共面， 例： 设： 动量矩守恒 常量 当力F推动两个摩擦轮接触后，经过时间t 两轮以相同角速度 转动，有： F 无尾翼直升飞机对转轴动量矩守恒 mg 为防止机身转动，设计尾翼,搅动空气， 空气的外力矩维持主旋翼转动： 主旋翼转动惯量 角加速度=空气的外力矩 主旋翼与尾旋翼气流互相干扰，强烈噪音 乘员带防护耳机，飞沙走石！ 1983年贝尔公司将尾翼改成风扇喷射低压 气流，同样，空气的外力矩维持主旋翼转动： 降低了噪音，提高了直升飞机稳定性。 弹簧，弹簧刚性系数为k，图示静平衡位置， 例 均质杆OA（M， 质心C连接一 求均质杆的运动微分方程。 )， 解：杆OA定轴转动微分方程： 图示静平衡位置，弹簧已伸长δ： O A k 设杆顺转φ， 弹簧力 均质杆的运动微分方程为： 有 O A k φ x y 简单化解法！ 重力和弹簧力的矩 可表示为：弹簧从静平衡位置变形的力的矩 变形 变形的力 力的矩 简单化解法适用于：几个弹簧垂直悬挂（或 垂直支撑）的情况。 ; ; O A k φ x y 3.对质心的动量矩定理 y o x z M c 1 y 1 x 对t求导： 相等 左= 右= 5.刚体平面运动微分方程 描述质心运动 描述绕质心转动 C y x 刚体平面运动微分方程的实现条件 1:刚体有质量对称面； 2:初始速度在质量对称面之内； 3:受力关于质量对称面对称。 讨论题1 讨论题2 一端铝球，一端铅球 静止释放，谁先落地？ ？ C 同时落地 圆盘无质量 圆盘匀速转动 圆盘静止 ， 例12-15 均质轮C（m，r）在力偶（矩为M） 作用下沿水平直线纯滚动，已知回转半径ρ， 地面摩擦系数 求轮心C 的加速度，讨论 均质轮纯滚动条件。 o x c 物体纯滚动时，静摩擦力方向可任意设！ 设轮纯滚动，受力 分析： Ｎ Ｆ M 轮心C的 解： 设α α 列平面运动微分方程 解得： 为均质轮纯滚动，应有 这就是力偶矩限制条件。 α o x c Ｎ Ｆ M 例 均质杆BA 与垂直线成 角， 静止于光滑水平面上；试求开始运动一瞬， 水平面的约束反力。 B A X B A C Y θ 解：因水平无外力， 质心C 速度，加速度都向下， 取y轴过质心C，建立坐标； B A C Y θ 受力分析： N 按平面运动微分方程 + 解得： 绳，绳上有拉力T，（倾角θ); 动，对轮心O回转半径为ρ；鼓轮上绕以 均质鼓轮（R；r；M）沿斜面纯滚 例12-28 求轮心O 的加速度. T O R r y x θ *