吉林大学《理论力学》13动能定理.pptVIP

§13-1 质点和质点系的动能 四、机械能守恒定律 机械能守恒。 常量 只有有势力作功的情况下： P334 13--17 B A Q φ 机械能守恒定律: 对t求导，有： 考虑到： 例 椭圆摆由滑块A（质量m ），小球 （质量m ）与无重连杆构成，各处光滑，求 1 椭圆摆在重力作用下的运动微分方程。 2 A y z 系统的动能 解：系统有两个自由度，取滑块A位移y, 杆的转角φ为坐标 ，重力势能 在理想约束下 0 φ y z 椭圆摆在重力作用下的运动微分方程. 这就是 由机械能守恒定律 §13-4 功率 功率 单位时间所作的功称为功率 。 当 时， , 动力学普遍定理的综合应用 §13-6 一般思路: 首先考查是否有守衡量 再用动能定理求运动量 最后用动量定理，动量矩定理求力 思路因题而异，熟能生巧，积累！ * 动力学 吉林工业大学 工程力学系 第十三章 动能定理 质点和质点系的动能 力的功 动能定理 功率·功率方程 势力场·势能·机械能守恒定律 动力学普遍定理的综合应用 §13-1 §13-2 §13-3 §13-4 §13-5 §13-6 2、质点系的动能 1、质点的动能 3、柯尼西定理 质点系的动能等于随质 心平动的动能与相对质心平动系运动的动能 之和。 取以质心c为原点的平动坐标系 3、柯尼西定理 质点系的动能 ( ) z o x y c z y x 1 1 1 质点系的动能 = ( ) 相对质心平动系运动的动能 例 13-1 计算以速度 前进的拖拉机一条 履带（质量为M）的动能。 解：取以质心c为原点的平动坐标系 2 2 y c x 1 1 履带上半部 履带下半部 y c x 1 1 履带动能由三部分组成： 刚体绕定轴转动时的动能 o 刚体作平面运动的动能 c’ c 一、变力在曲线运动中的功 定义 力与力作用点绝对位移的内积为 力的元功: 对坐标的曲线积分！ , §13--2 力的功 二、几种常见力的功 1、重力的功 M1 M2 z1 z2 2、弹性力的功 , M 2 三、作用于刚体上的力系的功 1、刚体作平动时力系的功 2、刚体绕定轴转动时力系的功 3、刚体作平面运动时力系的功 c 已知：圆柱体沿固定面作纯滚动 解：对圆柱体 将力 向C简化 求： 作的功 静摩擦力F 四、质点系内力作的功 1.刚体： 2.变形体: 五、约束反力的功 1、光滑的固定支承面、轴承、 销钉和滚动支座约束 2、光滑活动绞链约束 3、柔软而不可伸长的绳索约束 理想约束 4、物体沿固定曲面作纯滚动 P328 13-4 圆轮滚动，轮心 移动s，T力的功： s T T 圆轮在细绳缠绕下， 轮心移动s，T力的功： ? ? s T T §13-3 动能定理 一、质点的动能定理 1、微分形式 2、积分形式 二、质点系动能定理 对每个质点求和： i i i 微分形式动能定理 积分，得到积分形式动能定理： 质点系运动过程中，动能的增量等于作用于 质点系上所有力的功！ 在理想约束下，等于主动力的功！ 绳，绳上有拉力T，（倾角θ); 动，对轮心O回转半径为ρ；鼓轮上绕以 均质鼓轮（R；r；M）沿斜面纯滚 例12-28 求轮心O 的加速度. T θ O R r 系统的动能定理 T θ O T 力T向轮心O简化 Tr 解:设轮心O移动s,速度 s 整理 对时间求导, 得出 例13-2 均质圆柱体（R；P）沿斜面纯滚 动; 均质杆OA重Q，保持水平状态，O端与 圆心铰接，不计两端摩擦；求轮心O沿斜面 运动s时，轮心O的速度和加速度,初始静止。 α O A s P Q R 解：设轮心O的速度 系统的动能定理 -0= 解得 对时间求导： 得出 α O A s P Q Q Error！ A B 30 0 例 三个物体质量各为M，光滑铰链连接， 圆轮纯滚动，如图在垂直面内静止；求杆AB 水平一瞬间的角速度。（AB=L） A B 30 0 解：设杆AB的角速度ω, ω A 是杆AB速度瞬心， 在理想约束下，由动能定理 解得： ， 此时 A B 如果质点在某一力场内运动时，场力对于质点所作的功仅与质点的起止位置有关，而与质点运动的路径无关，则这样的力场称为势力场。 §13-5 势力场，势能，机械能守恒定律 一: 势力场 二、势能 2、弹性势能 ——零势能点 1、重力势能 零势能点选在 零势能点选在弹簧原长处 定义 M点的势能为 三、有势力和势能的关系 M 0 M M 1 2 此即 此即 因为 并且 有 有势力在各轴上的投影等于势能函数 对于相应坐标的偏导数冠以负号！ * *