可穿戴式柔性外骨骼人机智能系统安全性设计评价.PDFVIP

第 卷第 期 机 电 工 程 年 月 A-PDF Split DEMO : Purchase from www.A-PDF.com to remove the watermark 可穿戴式柔性外骨骼人机智能系统 安全性设计评价 张 蕊 张佳帆 张文蔚 上海工程技术大学 高职学院上海 浙江大学 流体传动与控制国家重点实验室浙江 杭州 摘 要可穿戴式柔性外骨骼人机智能系统的安全性主要取决于系统的机械结构设计驱动器的选择和 布置保护措施和安全控制策略的设计 为了提高系统的安全性及保护操作者与周围人群的安全通过 对可穿戴式柔性外骨骼人机智能系统设计使用维护过程中的要点进行分析提出了系统安全性评价 方法为今后柔性外骨骼人机智能系统的发展提供了参考 关键词可穿戴式柔性外骨骼人机智能系统人机耦合安全性评价方案 中图分类号 文献标识码 文章编号 本研究在参考研读目前世界各国大量相关的政府 引 言 文件议案以及学术论文 的基础上对外骨骼系统 可穿戴柔性外骨骼通过 以人为核心 的人机一 安全性评价方法进行深入的研究 体化技术将人类的智力和机器的 体力 有机地结合 外骨骼系统安全性 在一起使得人与智能机器处于平等合作的地位各自 执行自己最擅长的工作 柔性外骨骼能够在操作者的 外骨骼系统的安全性主要考虑在外骨骼系统工作 控制下完成靠人 自身能力无法单独完成的任务 过程中外骨骼与操作者以及与周围人群构成的 因此可穿戴式柔性外骨骼人机智能系统下文简称 人 机器人 环境人群 之间的安全问题 由于外 外骨骼系统 在机械手力反馈双向遥操作虚拟现 骨骼系统对人可能造成的伤害主要来自系统与人在运 实工业生产航空航天军事等领域都有着非常广泛 行过程中的意外碰撞针对这些问题通常可以将系统 的应用 但值得一提的是外骨骼系统需要由人穿戴外 的安全策略分为碰撞前预防和碰撞后保护 碰撞前预 骨骼进行操作外骨骼任何一个 非理性 的动作都可 防安全措施主要对机械结构设计安全控制策略维护 能对操作者造成严重的伤害 因此外骨骼系统必须 等环节提出安全性要求尽量避免碰撞的发生而后者 有很高的安全性和可靠性而对于医疗康复外骨骼系 主要应对碰撞发生后可能出现的意外最大程度地减 统来说确保患者