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基于单纯形法的机械手位姿逆解算法 蔡 骅 胡维礼 李 胜 南京理工大学自动化系，南京 210094 摘要：本文提出了一种基于单纯形方法的机械手位姿逆解的分步求解方法。这种方法充分利用了单纯形法 大范围收敛和计算简单的特性，在不计算目标函数一阶导数的情况下，确定极值点的查找方向与步长，多 次迭代，直至目标函数满足所给条件。最后，用一个六自由度的肘机器人验证了该求解方法的有效性。 关键字：单纯形法、运动逆解、机械手 An algorithm of Inverse Kinematics for Manipulators based on Simplex Cai Hua Hu Weili Li Sheng The department of automation, Nanjing University of Science and Technology, 210094 Abstract: In this paper, it is proposed that a substep algorithm of inverse ki