第5章频域分法.pptVIP

自动控制原理 ——第5章频域分析法;第5章 频域分析法;研究背景 时域分析t、复域分析s、频域分析w 频域分析法 应用频率特性研究线性系统的经典方法称为频域分析法 控制系统中的信号可表示为不同频率正弦信号的合成 不同频率正弦信号的响应反映了系统性能，根据频率特性分析系统的;特点 (1)具有明确的物理意义，可以用实验方法获得，对于难以列写微分方程式的元部件或系统来说，具有重要的实际意义 (2)由于频率响应法主要通过开环频率特性的图形对系统进行分析，因而具有形象直观和计算量少的特点。 (3)频率响应法不仅适用于线性定常系统，而且还适用于传递函数不是有理数的纯滞后系统和部分非线性系统的分析。 ;§5-1 频率特性的基本概念;施加正弦输入;*;*;*;*;2. 频率特性;频率特性表达式：;;;假设系统是稳定的， ;如何用实验方法来辨识频率特性模型？;线性系统;三 频率特性的几种图示方法;1、幅相频率特性曲线（Nyquist曲线）;例：绘制RC电路的幅相频率特性曲线;2、对数频率特性曲线 ;均匀分度，单位分贝， 符号dB;甘邦茧恳樟赂龋瓮浅蹲真瓤寓稻兼桂振晤镣戌哼惕挡落瑞彬奢纪嗅越失赋第5章频域分法第5章频域分法;3、对数幅相特性曲线;常用频率特性曲线比较;比例环节;一、比例环节;;三、微分环节;四、惯性环节;;;一阶因子的频率响应曲线以渐近线表示时 引起的对数幅值误差;五、一阶微分环节;勇锻炳啮磺寺洞炽捕贰鳖绩遥看复婿札笼恳肺商挥骂宵窥忱战厂报取染帅第5章频域分法第5章频域分法;六、振荡环节;;0;2、对数频率特性 ;;*;七 二阶微分环节;;二阶微分环节;二阶微分幅频;二阶微分相频;;§5-3 系统的开环频率特性;;【例1】0型系统的开环传递函数为 ;;;【例2】Ⅰ型系统开环传递函数为 ;起点 ;总结：开环频率特性 ;二. 系统开环对数频率特性;;绘制开环对数幅频特性曲线步骤： ;（3）从低频渐近线开始，沿着;【例4】绘制如下开环传函的幅频曲线;0.1;【例5】设开环频率特性为 ;【例6】已知最小相位系统的渐近幅频特性如图所示，试确定系统的传递函数，并写出系统的相频特性表达式。;;例：;;例; 在具有相同幅频特性的系统中，最小相位传递函数（系统）的相角范围，在所有这类系统中是最小的。 任何非最小相位传递函数的相角范围，都大于最小相位传递函数的相角范围 ;另一种定义方式(不常用）;w;1932年，奈奎斯特（Nyquist）提出了频域稳定判据－－奈奎斯特稳定判据。;一、奈奎斯特稳定判据的数学基础;0;幅角原理： 设s平面闭合曲线G包围F(s)的Z个零点 和P个极点，则s沿G 顺时针运动一周时,在F(s) 平面 上， F(s)的闭合曲线GF 逆时针包围原点的圈数为 R = P – Z R 0 : 逆时针包围F(s)平面坐标原点的圈数 R 0 : 顺时针包围F(s)平面坐标原点的圈数 R = 0 : 不包围F(s)平面坐标原点;2、复变函数F(s)的选择;;3、s平面闭合曲线G 的选取;半径无穷大，角度为 的圆弧;半径无穷大，角度为 的圆弧;二、奈奎斯特稳定判据;【例1】 设闭环系统的开环传递函数 判断系统稳定性(K,T1,T2均大于0）;也可用G(jw)H(jw)曲线对(-∞, -1)实轴段的穿越计算N;*;*;;【例3】 设开环传递函数为：;的轨迹逆时针方向包围;【例4】设一个闭环系统具有下列;【例5】 设一个闭环系统具有下列开环传递函数： 试确定该闭环系统的稳定性。;【例6】 已知单位负反馈系统的开环频率特性曲线 K=10, P=0, n=1。试确定系统稳定K取值范围。;;例6 延迟系统的开环传递函数为;三、对数频率稳定判据;对数稳定判据： 闭环系统稳定的充要条件为：在对数幅频特性L(w)0db的频率范围内，对数相频特性j(w)穿越(2k+1)p 线的次数;【例7】某系统开环稳定，开环幅相曲线如图所示，试绘制开环对数频率特性曲线，并运用对数稳定判据判断系统的稳定性。;所以，闭环系统是稳定的;【例8】某单位反馈系统开环传递函数那为;闭环系统不稳定;;; 偏离临界点(-1,j0)的程度反应了相对稳定性;截止频率 ：极坐标曲线与单位圆相交所对应的频率，亦称剪切频率;相角穿越频率 ：极坐标曲线与负实轴交点所对应频率。;相角稳定裕度;幅值稳定裕度(增益裕度);由Bode图定义的幅值稳定裕度;;【例1】 单位反馈系统的开环传递函数为;1)由;相角裕度为;2)当K=10时;所以，系统不稳定;【例3】 单位反馈系统的开环传递函数为;K越小，幅值裕度越大，越稳定;K越小，相位裕度越大，越稳定;5-6 利用开环频率特性分析系统的