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基于MSP430的两轮自平衡小车设计郑建梅，林长山，李晓波，叶大鹏（福建农林大学机电工程学院，福建福州，350000）摘要：设计一个以MSP430F5529为主控制器，以 MPU6050 传感器为姿态检测部件的自平衡小车系统。采用卡尔曼滤波算法对陀螺仪和加速度计数据进行融合，以消除陀螺仪和加速度计在测量时产生的噪声干扰和随机漂移误差，计算出小车倾角与角速度的最优估计值。并以最优姿态估值和小车速度、位移为反馈量进行 PID 控制计算出PWM的占空比，通过控制PWM来控制电机的转速和方向，从而实现小车系统的自平衡控制。通过matlab仿真进行PID参数整定，并通过实验进行验证。关键词：自平衡；卡尔曼滤波；PID控制；参数整定；MSP430中图分类号：TP24 文献标识码：ADesign of the Two-wheeled Self-balancing Car Based on MSP430ZHENG Jian-mei,Lin Chang-Shan,Li Xiao-bo,Ye Da-Peng(Mechanical and Electrical Engineering Institute of Fujian Agriculture And Forestry University,Fuzhou Fujian，350000，China）Abstract:Designing a Two-wheeled Self-balancing Carsystem based on MSP430F5529 as the main controller and MPU6050 sensor as the attitude detection unit . Using the Calman filter algorithm to fuse the data of gyroscope and accelerometer to eliminate gyroscope and accelerometer noise and the random drift errorin the measurement, and get the optimal estimation value angle and angular speed of the car. And the optimal attitude estimation ,vehicle speed and displacement are the feeedback for the PID controler to calculate the duty ratio of PWM .By controlling the PWM ,we can control the motor’speed and direction , so as to realize the self-balancing vehicle. PID parameters are adjusted by MATLAB and verified by experiments.Key words:self-balancing; Calman filter; PID control; parameter tuning; MSP4300 引言两轮自平衡小车体积小、结构简单、运动灵活，适用于狭小和危险的工作空间，拥有广泛的应用前景。两轮自平衡小车具有多变量、非线性、强耦合、参数不确定性等特性。许多学者对其控制方法进行了大量的研究，如 LQR控制法［12］、分层模糊控制法、卡尔曼滤波算法［13］，互补滤波算法等。本文将着重使用卡尔曼算法将陀螺仪和加速度传感器数据融合，得到最优的姿态估计值。以姿态信息、速度和位移为反馈控制量进行双环PID控制，输出PWM控制电机以调整小车状态，使小车保持动态平衡。1 硬件设计系统的硬件电路结构框图如图2所示，其硬件电路主要由主控制器模块、姿态检测模块、直流电机驱动模块及电源模块等几部分构成1.1 主控制器模块选用德州仪器（TI）公司的MSP430F5529单片机。MSP430F5529单片机是一款16位的混合信号处理器，具有精简指令集（RISC），运行时超低功耗，晶振达到25MHz，片上集成了IIC 通信接口，方便对MPU6050 姿态检测传感器的数据进行采集。1.2 姿态检测传感器模块采用MPU6050作为姿态检测传感器，MPU6050为全球首例集成六轴传感器的运动处理组件，内置了运动融合引擎，它内置一个三轴陀螺仪、一个三轴加速度计，能够准确的对小车的姿态进行实时检测。MPU6050 拥有16位模/数转换器（ADC），将三轴陀螺仪及三轴加速度计数据转化为数字量输出，数据传输可通过I2C总线完成。?该处理器