液压摆动机机械手设计.pdfVIP

2008 年第 1 期 液压与气动 41 液压摆动机机械手设计 杨永清 , 郭 　虹 ,纪玉杰 The Design of Hydraulic Swing Robot YAN G Yongqing , GUO Hong ,J I Yujie (沈阳理工大学 , 辽宁 沈阳　110168) 摘 　要 :该文对液压摆动机械手进行了设计 ,主要用于缝纫机针的抛光工作 ,可用几台机械手相配合实 现生产自动化的自动生产线 。为了实现所需功能 ,采用了液压驱动的方式来实现机械手手臂的上下摆动 、手 臂的回转运动 、手腕的回转运动以及手部的夹持运动 。 关键词 :机械手 ; 抛光 ; 自动生产线 ; 液压驱动 中图分类号 : TP23 ; TH137 　文献标识码 :B 　文章编号 (2008) 　　文章设计的液压摆动机械手主要用于缝纫机针的 齐后送到待夹料位置 ,发信号启动 ,手 1 的手指将针夹 ( 抛光工作 ,可用几台液压摆动机械手与抛光轮相配合 , 牢 ,手臂顺时针回转 90°到抛光轮位置 此时抛光轮已旋 ) 进行协调动作实现抛光操作自动化的自动生产线 。机 转并左右移动 ,手臂上下摆动一次 ,手腕回转 180°,手 ( 械手的手指夹持缝纫机针 ,在既旋转又往复移动的抛 臂再上下摆动一次 手臂两次下摆动作时间不同,根据 ) ( 光轮上进行上下摆动 ,根据抛光工艺过程 ,各机械手间 实际需要可 自行调整 ,手臂顺时针再回转 90°即到 ) 互相传递着缝纫机针 、调换缝纫机针的大小头 ,并进行 180°位置 ,手 1 和手 2 同到换夹针位置 ,手 2 先将缝纫 粗 、精抛光等操作 。 机针夹住再发信号 ,手 1 的手指才松开 ,并开始复原 ,即 1 　液压摆动机械手 手臂逆时针回转 180°, 同时手腕反向回转 180°,到达上 1. 1 　抛光自动生产线的组成及工作原理 料位置等待下个工作循环 ,手 2 、手 3 、手 4 的动作程序 抛光自动生产线的平面布置如图 1 所示 。全线由 与手 1 的相同,缝纫机针就在各机械手间依次传递、调 震动式顺针机 ,上料工作台 ,4 台机械手 ,4 只抛光轮和 换大小头、进行粗抛和精抛操作 。当手 4 抛光程序完成 装针斗组成 。 后 ,其手臂转到下料位置时手指松开 ,将抛光好的针卸 4 只抛光轮分别由电动