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机 器 人 技 术 基 础 第一章 概 述 腰关节 肩关节 肘关节 腕关节 §1.1 机器人与自动化 数控（NC）装置是柔性自动化的中心环节，也是工业机器人技术 基础之一。图示为带视觉系统的NC搬运机器人的工作情况。 §1.3 机器人结构 机器人操作臂：由连杆和关节顺序相连的开式链。 机器人关节： 称运动副，决定两个相邻连杆之间的连接关系。 运动副高副和低副： 两连杆之间相对运动， 若是面接触，称为低副结构； 若是线接触或点接触，则称为高副结构。 常见的低副结构有六种：旋转副、移动副和螺旋副具有一个自由度； 圆柱副具有两个自由度； 平面副和球面副具有三个自由度。 一、操作臂工作空间形式 机器人手臂关节的种类决定了操作臂工作空间的形式。按关节的形式操作臂工作空间形式分成五类 机器人 关节 1 关节 2 关节 3 旋转关节数 直角坐标式 P P P 0 圆柱坐标式 R P P 1 球（极）坐标式 R R P 2 SCARA R R P 2 关节式 R R R 3 * P表示移动关节；R表示转动关节 这种机器人的三个关节都是移动副，关节轴线相互垂直。手腕参考点P的位置可表示为 P=P (x,y,z)。主要特点是：结构刚度高；运动学求解简单；工件的装卸、夹具的安装等受到立柱、横梁等构件的限制；占地面积大，动作范围小；操作灵活性差。 Z X Y P 1.?直角坐标机器人 2．圆柱坐标机器人 这种机器人的两个关节是移动副，一个关节是转动副。以θ、z 、r 构成圆柱坐标系，手腕参考点P的位置可表示为 P=P (θ,z , r )。 这种机器人的主要特点是空间定位比较直观。手臂收回后，其后端可能与工作空间的其它物体相碰，移动副不易保护。 Z P θ r 3．球（极）坐标机器人 这种机器人的两个关节是转动副，一个关节是移动副。以θ、φ 、r 构成极坐标系，手腕参考点P的位置可表示为 P=P (θ, φ , r )。 这类机器人占地面积小，工作空间较大，但移动关节不易防护。 Z P r φ θ y 4．SCARA机器人 这类机器人有两（或三）个轴线平行的转动关节，另有一个移动关节,手腕参考点P的位置可表示为 P=P (φ1, φ2 , Z )。 这类机器人结构轻便、响应快，机器人运动速度可达 10m/s，比一般关节式机器人快数倍。他最适用于平面定位，垂直方向进行装配的作业。 5．关节式机器人 这类机器人有三个转动关节，一个肩关节绕铅直轴旋转，另一个肩关节实现俯仰，这两个肩关节轴线正交。手腕参考点P的位置可表示为P=P (φ1, φ2 , φ3 )。在作业空间内手臂的干涉最小，结构紧凑，占地面积小，关节上相对运动部位容易密封防尘，这类机器人运动学较复杂，运动学反解困难；确定末端件的位姿不直观，进行控制时，计算量比较大。 二、手腕的形式 机器人的手腕是手臂与手爪之间的衔接部分，用于改变手爪在空间的方位。有些手腕往往还装有力传感器，用于检测外力的作用。手腕的结构一般比较复杂，直接影响机器人的灵巧性。最普遍的手腕是由二个或三个相互垂直的关节轴组成，手腕的第一个关节就是机器人的第四个关节。