采用自适应数字PID算法的液位控制单片机系统.doc

采用自适应数字PID算法的液位控制单片机系统 摘要：本系统自适应数字PID硬件和基于单片机的软件系统自适应数字PID统不同的控制变量，对干扰信号，非线性信号，惯性系统有良好的控制效果在液位控制中应用这一系统，自适应保存在单片机程序，相应的液位伺服设备。关键词? 单片机自动适应数字PID导言传统的PID控制算法应用线性模型，但如果一个大惯，非线性的控制对象，控制方法是不适用的。提高控制质量，节约，所需控制设备和控制过程。最优控制和一体化传统数字PID算法，被称为自适应数字PID控制。作为的PID控制器简单，可靠操作，易于实现等PID控制器仍然是工业生产过程控制系统最常见的一种控制器。然而，随着工业生产过程控制的性能要求，传统的PID算法不能充分满足实际生产的要求。为此许多学者在现代控制理论的基础上，一些新的控制这一个系统会自动测量参数输入在任何时间调整系统。系统采用单片机控制，自适应控制包括自PID控制下变化不同的控制参数[1-2]系统设计A.选择一个模板（标题2）系统结构如图1所示，包括数字PID环节，零阶保持，控制的数学模型，实际水平，，E偏差值，自适应数字PID根据变动而产生误差E从控制参数的变化，零阶保持自适应数字PID调节器的，连续信号可以 图1系统控制框图统A1，A2，A3，A4，B1，B4和B5A1，A2构成偏置电路，B5是数模转换单元存储自适应数字PID算法中，B1，A3，A4液位控制的数学模型。，功耗低控制功能，扩展灵活，小型化和易用性，它广泛应用于仪器，结合不同类型的传感器，如电压，功率，频率，湿度，温度，流量，速度，厚度，角度，长度，硬度，元素，。?使用数字仪表，智能化，小型化，使用更强大的电子或数字电路如精密测量设备（功率计，示波器，各种分析仪器）。?包含8088小的外围接口电路系统通信，中断。?8088有很多的寻址空间，这个系统提供给用户的使用空间：00000H-6FFFFH，80000H-FFFFFH，包括始终是明确的入口共960K的存储空间。80300H-87FFFH是的空间可提供用户系统液位控制程序资源分配空间?监测80000H-80013H，破点，脚暂停无条件。系统00000H-000FFH80000H-800FFH是重合的，总访问测试内部，因此的中断矢量可存放在此。此外，80100H802FFH监测数据区域用户堆栈区，起始地址 图2系统硬件设计Ⅳ. 系统软件设计A.自适应PID控制算法自适应PID控制算法改变输入改变加权系数功能，调整公式如下：w1 (k)= w1 (k-1)+λ1?Z(k)u(k)x1 (k) (1) w 2 (k)= w 2 (k-1)+?p Z(k)u(k)x 2 (k) (2) w3 (k)= w 3 (k-1)+??D Z(k)u(k)x 3 (k) (3) w /i (k)= w i (k)/∑|wi(k)|???????????????????????? ??u(k)=K∑wi(k)xi(k)??????????????????????????????? ??e(k)=e(k)- e(k-1) (6) Z(k)= e(k); x1 (k)= e(k) (7) x 2 (k)=?e(k)=e(k)- e(k-1) (8) x 3 (k)= ??2 e(k)= e(k)- 2e(k-1)+ e(k-2) (9) B.单片机软件设计单片机主控方案如图3所示，当程序启动时，有上位机和单片机进行沟通，单片机根据输入值不同调整相应的控制变量[5]。控制前期传递以下参数给单片机：采样周期T，积分，比例，微分常数，系数K；单片机接收这些参数后，根据自适应输出控制参数数字PID算法[6]。 图3单片机主程序五，运行结果对于控制系统的运行，在实际运行过程的中间是稳定的，控制速度快速，图4是信号和输出信号输入中间的系统运行。本文介绍了如何设计一个自适应PID控制系统，可以不确定控制对象的精确数学模型，必须通过自适应控制。首先，系统识别，是指使用最小二乘法估计对象模型本身的未知参数，结合传统的PID控制设计过程达到控制要求，在最后的模拟实用MATLAB软件。 （b）输出模拟信号 图4系统调试结果参考[1] G. Eason, B. Noble, and I. N. Sneddon, “On certain integrals of Lipschitz-Hankel type involving products of Bess