系统框图及其等效变换.pptVIP

第二章 控制系统的数学模型 负反馈 G1(s) H(s) 3、 反馈连接 正反馈 + 系统框图中出现传输信号的相互交叉, 对比较点或引出点作等效移动, 去掉信号的交叉,然后再用以上3种等效法则化简. R-C滤波网络 (1)、引出点前移 保持 关系不变。 (2)、引出点后移 保持 不变。 4、比较点和引出点的移动 保证引出的信号不变 (3)、比较点前移 保持 关系不变。 (4)、比较点后移 保持 关系不变。 保证输出关系不变 * * 系统框图将系统中所有的环节用方块来表示，按照系统中各个环节之间的联系，将各方块连接起来构成的；方块的一端为相应环节的输入信号，另一端为输出信号，用箭头表示信号传递的方向，并在方块内标明相应环节的传递函数。 将结构图化简，相当于联立方程组，消去中间变量的过程，最后可得到系统输入和输出之间的传递函数。 2.4 系统框图及其等效交换 构成框图的符号 相同性质的信号进行取代数和(相同量纲的物理量) + ± 求传递函数的2个缺点： 能简明的表示系统中各环节间的关系和信号的传递过程 不用消元就能求系统的传递函数 适合用于非线性控制系统 消元繁琐 消元后仅剩下输入输出2个变量，无法反映系统中信息的传递过程 用框图表示的优点 G (s) H(s) R(s) + C(s) 比较点 引出点 一个负反馈系统的结构图 表明了系统的组成、信号的传递方向； 表示出了系统信号传递过程中的数学关系； 可揭示、评价各环节对系统的影响； 易构成整个系统，并简化写出整个系统的传递函数； 直观、方便（图解法）。 一: 绘制系统框图的一般步骤 （1）写出系统中每个部件的运动方程式,写出对应的拉氏变换方程。(必须考虑相互连接部件的负载效应) （2）以构成结构图的基本要素表示每个方程（1个部件用1个方框单元表示），并将各环节的传递函数填入方框图内；将信号的拉普拉斯变换标在信号线附近。 （3）按照系统中信号的流向，将各方框单元依次连接起来，并把系统的输入量置于系统框图的最左端,输出量置于系统框图的最右端。 例1 绘制图1所示R-C网络的系统框图 1）列写该网络的运动方程 图1 R-C网络 解: 2）画出上述两式对应的方框图 3）将两方框图按信号的流向依次连接，求得c为系统的方框图 例2 绘制图2 所示R-C网络方框图 1）列写运动方程 解: 2）画出上述四式对应的方框图，如图2 a所示 3）根据信号的流向，将各方框单元依次连接起来，就得到图2 b所示的方框图 图2 R-C滤波网络 图3 图 2 所示电路的系统框图 1、串联连接 图4 环节的串联连接 通式： 二: 框图的等效变换 原则: 变换后与变换前的输入量和输出量都保持不变,或者说变换前后传递函数保持不变,变换前后的方框图是等效的. 2、并联连接 图5 环节的并联连接 通式： 负反馈 G1(s) H(s) 3、 反馈连接 正反馈 + 图6 环节的反馈连接 如果H(s)=1,称为单位反馈系统 例如 系统框图中出现传输信号的相互交叉, 对比较点或引出点作等效移动, 去掉信号的交叉,然后再用以上3种等效法则化简. (1)、引出点前移 保持 关系不变。 (2)、引出点后移 保持 不变。 4、比较点和引出点的移动 保证引出的信号不变 (3)、比较点前移 保持 关系不变。 (4)、比较点后移 保持 关系不变。 保证输出关系不变 (5)、比较点交换(相邻) 保持 关系不变。 (6)、引出点互换(相邻) 保持引出点信号不变。 信号比较点和引出点的移动和互换 同一信号的引出点位置可以互换：见下例 比较点和引出点在一般情况下，不能互换。 所以,一般情况下,比较点向比较点移动，引出点向引出点移动。 注意： 有些实际系统，往往是多回路系统，形成回路交错或相套。为便于计算和分析，常将各种复杂的方框图简化为较简单的方框图。 ① 结构图简化的关键是解除各种连接之间，包括环路与环路之