自动控制理论第一章自动控制的基本原理.ppt

直流调速系统、交流变频调速系统 问题（problems:） 1．反馈控制的概念与作用；What is Feedback? 2.自动控制系统的基本组成有哪些？有哪些常用术语？ 3．自控系统的工作原理？ 本章重点： 反馈控制的概念与作用；What is Feedback? 对控制系统的基本要求。 三、连续系统和离散系统 连续系统： 系统中各部分的信号都是时间的连续函数即模拟量。 离散系统： 系统中有一处或多处信号为时间的离散函数，如脉冲或数码信号。 若系统中既有模拟量也有离散信号，则又可称之为采样系统。 第二节　自动控制系统的分类 四、恒值系统、随动系统和 程序 控制系统(按控制系统的输入作用来分 ） 系统的给定值为一定值，而控制任务就是克服扰动，使被控量保持恒值。 例如：电机速度控制、恒温、恒压、水位控制系统等。 恒值系统： 第二节　自动控制系统的分类 随动系统： 系统给定值按照事先不知道的时间函数变化，并要求被控量跟随给定值变化。 如：火炮自动跟踪系统、轮舵位置控制系统等。 第二节　自动控制系统的分类 第二节　自动控制系统的分类 放大装置 例 位置随动系统 环型电位器 电机 电源 齿轮 系统组成： 负载 输入 θr 输出 θc 工作过程： θr=θc Ud= 0 Ud θr≠θc Ud≠0 电动机带动齿轮转动,调节θc,使 θr= θc 电动机静止 系统结构图 θr _ 电位器 θm △θ θc ue ud 放大器 电动机 减速器 第二节　自动控制系统的分类 程序控制系统： 系统的给定值按照一定的时间函数变化，并要求被控量随之变化。 例如： 机械手 第二节　自动控制系统的分类 自动化生产线： 第二节　自动控制系统的分类 自动化生产线： 第二节　自动控制系统的分类 第二节　自动控制系统的分类 第三节 对控制系统性能的要求 常见的评价系统优劣的性能指标是从动态过程中定义出来的。对系统性能的基本要求有三个方面。 二、快速性 一、稳定性 三、准确性 第一章 概 述 一、稳定性 第三节 对控制系统性能的要求 系统受外作用力后,其动态过程的振荡倾向和系统恢复平衡的能力。 稳定性： 系统受外作用力经过一段时间，其被控量达到某一稳定状态，则系统是稳定的。 否则为不稳定的。 r(t) t 0 c(t) r(t) c(t) 不稳定的系统是无法正常工作的。 扰动信号作用下 的不稳定系统: d(t) t 0 c(t) c(t) d(t) 一个能在生产实际中应用的系统,不仅应具有稳定性,而且在动态过程中的震荡也不能过于强烈. A f 图 不稳定系统 图 摆运动示意图 图 小范围稳定系统 d f c A 第三节 对控制系统性能的要求 通过动态过程时间长短表征快速性。 二、快速性 r(t) t 0 c(t) r(t) c1(t) c2(t) 快速性表明了系统输出对输入响应的快慢程度 过渡过程时间越短，表明快速性越好。 反之亦然。 t1 t2 第三节 对控制系统性能的要求 由输入给定值与输出响应的终值之间的差值ess大小表征。 三、准确性 r(t) t 0 c(t) ess 它反映了系统的稳态精度。若系统最终的误差为零，则称为无差系统，否则为有差系统。 c(t) r(t) 第三节 对控制系统性能的要求 稳定性、快速性和准确性往往是互相制约的。在设计与调试的过程中,若过分强调某方面的性能,则可能会使其他方面的性能受到影响. 怎样根据工作任务的不同,分析和设计自动控制系统，使其对三方面的性能有所侧重 ，并兼顾其它正是自控原理课程要解决的问题。 第三节 对控制系统性能的要求 根据黄坚《自动控制原理与应用》电子课件改编 * 根据黄坚《自动控制原理与应用》电子课件改编 50/ 自动控制理论 精品课程 根据黄坚《自动控制原理与应用》电子课件改编 第一章 自动控制的基本原理 第二节 自动控制系统的分类 第一节 自动控制与自动控制系统 第四节 自动控制理论发展简述 第三节 对控制系统性能的要求 课程安排、学习方法、实验安排 第一节 自动控制与自动控制系统 一、自动控制的基本概念 第一章自动控制的基本原理 1969年7月20日，“阿波罗11号”飞船首次登陆月球时的珍贵图片 第一节 自动控制与自动控制系统 2008年9月25日至28日,中国成功实施了神舟七号载人航天飞行（新化社报道） 第一节 自动控制与自动控制系统 图1-5 飞机在上海浦东国