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交叉口环境下智能网联汽车危险状态探究 　　摘 要：道路交叉口的交通安全问题是世界各国面临的共同难题。车联网和智能网联驾驶汽车技术的飞速发展为解决交通安全问题提供了新的机会。本文旨在通过分析车联网环境下车辆简化模型和事故冲突类型，以碰撞时间（Time to Collision）为评价指标，建立时空冲突结合的智能网联汽车危险状态表示方法，通过设置修正系数改正模型，并且利用仿真模型对修正前后的结果进行对比，结果表明修正后的模型对车辆危险状态的表示更加符合实际情况 关键词：智能网联；交叉口；时空冲突；危险状态 中图分类号：U491.23 文献标识码：A 文章编号：1671-2064（2017）07-0020-04 Abstract：Intersection traffic safety issues are common problems in the world. The sharping development of Internet of Vehicle and Intelligent Connected Vehicle provided a brand-new technology to solve traffic safety problems. A viable model was proposed to depict the risk status of vehicles at the intersections. Simplified model was analyzed and accident condition categories of connected vehicles with wireless networks to build the system of evaluating indicator with Time to Collision. Moreover， a method was proposed to describe the temporal-spatial conflict by setting the correction parameter. What’s more， comparing the simulation models on amendment before and after which shows the amendment one is more correspond to the reality dangerous state of vehicles at the intersection. Key words：Intelligent and Connected； Intersection； Temporal-spatial conflict； Risk status 1 研究背景 道路交叉口的交通安全??题是世界各国面临的共同难题。针对交叉口安全问题的研究主要集中于人、车、路、环境等交通影响因素及其与交通事故的关系分析方面，并以此为依据改善道路设计、加强交通管控措施等，或者在车辆上安装主被动型安全装置来提高行车安全，但这些传统的道路设计、交通控制和管理技术只能在一定程度上减少交通流的冲突数或降低冲突的严重程度，并不能有效的防止交通事故的发生，无法达到交叉口安全效益最优，更难以从本质上解决交通问题。尤其是对于无信号灯控制的交叉口，虽然国家有一部分针对无信号灯控制交叉口的让行通过的法律法规，但在复杂的交通环境下，无信号灯控制的交叉口仍呈现无序状态，其安全水平低于有信号灯控制交叉口 车联网和智能网联驾驶汽车的发展为解决交通安全问题提供了新的机会。车联网能够实现车路协同系统，通过采集车辆的信息，经过服务器整理分析，为车辆提供安全可靠的服务。对于提高行车安全、缓解交通拥堵以及未来的节能减排都具有重大的意义。随着无线技术的发展，网络通信能力的增强大幅度的提升了整个系统的实时性。也使得安全预警成为可能。本文在分析道路交叉口冲突的基础上，以车辆与冲突区域之间的碰撞时间作为依据，提出一种时空冲突结合的车辆危险状态表示方法 2 研究方法 2.1 车辆简化模型分析 对于车辆在道路交叉口发生冲突的分析中，通常将车辆视为质点、矩形及圆形或椭圆形。在文献[1]中，作者提出一套车辆协同碰撞预警系统，将车辆看作质点，利用车辆的位置、速度、航向等信息计算车辆在未来可能发生冲突的位置。在文献[2]中，作者将车辆看作质点，利用最接近点法（Closest Point of Approach），计算两辆车在通过交叉口时的最小相对距离，以此作为判断车辆安全的依据 在文献[3]中，将车辆看作以车辆对角线为直径的圆模型，计算车辆之间的距离，分析车辆的碰